基于分数阶的电动轮足式机器人腿部阻抗控制研究

为了减少机器人足端落地冲击力,提高机器人对复杂地形的适应能力,将基于位置的阻抗控制应用于电动轮足式机器人足式运动过程的柔顺性控制,提出具有分数阶结构形式的阻抗控制器以改善系统的接触性能.由于位置闭环的带宽会影响目标阻抗的实现,引入逆位置环补偿环节以提高系统的阻抗跟踪性能.仿真与实验结果表明,分数阶阻抗控制不仅能够实现足端与地面的稳定接触,而且相比于常规的二阶质量-阻尼-弹簧阻抗控制,能实现更好的接触过渡性能.      

微生物燃料电池启动过程的电化学行为

构建了以初沉池污水接种、铁氰化钾作为阴极液的典型H型无介体微生物燃料电池(MFC),考察了MFC在启动过程中的电化学行为。结果表明:在启动期间,MFC开路电压比闭路电压提前达到稳定,电池内阻的变化决定了MFC的启动过程。铁氰化钾阴极电位的变化幅度较小,阳极电位的降低幅度远大于阴极电位,启动过程电压的变化由阳极电位主导。启动中的电化学阻抗谱(EIS)分析表明,电池电荷转移内阻随着启动过程的进行呈现不断下降的趋势,反映了MFC阳极产电微生物的繁殖与驯化过程。     

基于伪阻抗学习的神经网络状态估计方法

针对反向传播算法收敛速度慢，且常收敛于局部极小值的缺陷，讨论了伪阻抗学习算法；并利用神经网络的学习能力和非线性特性，讨论了非线性动态系统的状态估计方法。     

N,N-二甲基甲酰胺缓蚀膜的影响因素

在金属铜表面制备各种N,N-二甲基甲酰胺自组装膜,用交流阻抗(AC)和循环伏安(CV)研究了形成组装膜的最佳浓度,最佳组装时间,以及在不同浓度的NaCl溶液中该膜对铜电极的缓蚀行为.     

基于增抗增阻技术的船用母线槽抑振设计

随着潜艇设备用电需求的提升,电力电缆的大量使用为艇内空间布置和施工带来了极大的不便.鉴于此,基于管母线与管路间的共性,从敷设自由阻尼层、增加连接部位界面阻抗失配度的角度对管母线进行了动力性能分析,分析了不同振动模态形式下的能耗.针对一种典型软连接形式,分析了包覆阻尼材料、采用黏弹夹层连接对管母线振动能量的吸收、阻隔效果;探究了内外侧绝缘阻尼层不同模量、损耗因子及厚度对管母线振动性能的影响.结果表明:该抑振设计工况可使管母线的中跨段加速度总振级降低25dB;降低内外侧绝缘阻尼层模量、增大内外侧绝缘层材料损耗因子以及分别增大外绝缘层厚度、减小内侧绝缘层厚度可以有效抑振,为母线槽振动噪声控制提供了设计支撑.     

海上风力发电机桶形基础竖向初始动阻抗影响因素分析

利用ABAQUS大型通用有限元软件,建立弹性半空间中的海上风力发电机桶形基础(简称桶基)有限元模型。将数值解与已有解析解对比,验证桶基数值模型的准确性。并研究不同因素对桶基竖向初始动阻抗的影响,以及桶基与桶壁壳基础初始动阻抗的关系。结果表明,桶基长径比、桶基厚径比、土体泊松比、土体剪切模量、土体非均匀性对初始动阻抗影响明显,桶基材料对初始动阻抗影响不大;桶基和桶壁壳基础初始动阻抗基本重合,桶基可以退化为桶壁壳基础进行模拟。     

电流退火及长度对玻璃包裹丝GMI效应的影响

采用高频感应加热熔融快淬法制各了Fe_(73.5)Cu_(1.0)Nb_(3.0)Si_(13.5)B_9非晶玻璃包裹丝.首先对制备态包裹丝进行电流退火,结果发现电流密度为4.2×10~7 A/m~2时,退火得到的玻璃包裹丝性能最佳,原因是此时有合适的纳米晶体积比例.进而研究了长度对其磁性和巨磁阻抗效应的影响.结果表明,随着长度的减小,微丝的各项异性场增大,磁阻抗比减小,采用退磁场模型给予了合理解释.     

Li2SO4—Ce0.9Ca0.1O1.9复合电解质中温区电学性能与应用

以Li2SO4和Ce0.9Ca0.1O1.9为原料,混合制成复合电解质。实验表明,Li2SO4Ce0.9Ca0.1O1.9复合电解质在中温区（500-650℃）具有较高的导电率,以此材料制成的燃料电池的开路电压可达1.0V左右,明显高于以Ce0.9Ca0.1O1.9为电解质的燃料电池的开路电压,在550℃左右具有10mW/cm^2以上的最大输出功率密度,但在更高的温度下性能有所下降,具电极性能尚待改进。     

多相补偿阻抗元件的研究与仿真分析

对输电线路距离保护多相补偿阻抗元件的工作原理和工作特点进行详细分析，提出2种多相补偿阻抗元件的判据确定方法．仿真分析结果表明，多相补偿阻抗元件可正确区分保护正向区内、正向区外及反方向故障情况，而且受过渡电阻的影响较小．     

一种用于多媒体流处理器的缓冲器体系结构设计

通过分析传统处理器针对媒体处理应用的通讯瓶颈以及媒体处理应用的特点,得出了Cache结构并不适合现代媒体处理应用的结论,并提出了一种新的、适合于媒体处理应用的存储器体系结构来作为媒体处理器中的缓冲器。该体系结构具有三级并行数据带宽存储层次,即片外DRAM、全局寄存器堆和局部寄存器堆,三级并行存储层次依次提高一个数量级的带宽,所能提供的带宽之比为1:16:256。从而可以有效地支持卫星遥感图像预处理对数据带宽的需求。