非完整约束对溜冰机器人动力学性能影响的分析

在Maggi方程基础上,建立了极坐标系和机器人坐标系.以转弯角速度、腿摆动角速度和滚轮摆动角速度为准速度,推导出溜冰机器人的动力学方程.与Routh方程相结合,给出了通用形式的Lagrange乘子计算方法.采用纽马克法分析了由滚轮纯滚动引入的非完整约束对其动力学性能的影响.算例证明本方法是有效的.     

用热重法确定动力学参数

用热重(TG)法和微分热重(DTG)法,对草酸钙(CaC2O4*H2O)和乙酸钙(CH3COONa*3H2O)的热分解反应进行动力学分析,假设分解反应符合简单动力学方程式,速率常数符合Arrhenius型,并忽略温度对活化能的影响,由此给出热分解过程的动力学参数如反应级数(n)、活化能(E)等.     

重介子谱的相对论动能修正

使用超弦理论激发的伸缩子--胶子有效耦合得到的重夸克势研究了重介子的能谱，采用统一的方式来求解Salpeter方程和SchrEodinger方程，以便能真实地比较相对论动能修正的效应。发现相对论Salpeter方程更好地说明了实验上观察到的重介子能级。     

基于仿真的客车稳态转向特性影响因素分析

建立了客车操纵动力学仿真模型，根据仿真结果分析了影响稳态转向特性的主要因素．用中性转向点侧向加速度、不足转向度和车厢侧倾度三个评价指标对稳态转向特性评价计分，并根据计分值对悬架和轮胎参数进行调整以改善客车的操纵性能．     

海水中原油生物的降解

研究了自行分离的两株原油降解菌SYl和SY2的降解特性．结果表明，在不加任何营养盐下，菌株SYl和SY2的原油降解率分别达到41．3％和42．6％，实际海水的盐含量、温度、pH值和氧溶解量能够满足菌株降解原油的需求，并且具有较宽的底物利用范围．建立了菌株SYl和SY2降解原油的动力学模型，该模型基本符合Miehealis-Menten方程．     

丙烯海松酸环氧酯的合成及酯化动力学研究

利用不同的季铵盐催化剂体系合成了丙烯海松酸环氧酯，考察了不同体系的催化剂活性。结果表明：四正丁基溴化铵的催化活性最高，产率达95．6％。最佳反应条件为：反应时间4.Oh，反应温度100℃，丙烯海松酸与环氧树酯的摩尔比为2．O：1．O，催化剂用量为总投料的1％，最后通过酸值和环氧值的测定，确定反应动力学为SN2历程。     

化学动力学动态仿真CAI课件的设计

基于不同的数学模型和算法，利用Matlab环境中的Simulink工具和PowerPoint软件开发设计了一套化学动力学动态仿真CAI课件。该课件可对8个典型的基元反应和复杂反应进行动态仿真。该动态仿真CAI课件具有操作简便、生动直观、交互性强、兼容性和扩充性好等特点。     

尿激酶亲和层析分离中吸附和洗脱过程的速率模型模拟

采用非平衡层析速率模型，对尿激酶的亲和层析过程进行了模拟计算。利用亲和层析，可以将粗品原料净化为高纯度尿激酶产品；层析所用的亲和载体是采用对氨基苯甲脒作为配基，将琼脂糖凝胶进行活化制得的。通过问歇实验，测定了吸附等温线并进行吸附动力学研究。借助于VERSE—LC模拟软件，采用速率模型作为基本方程，对亲和层析的实验现象进行了数值模拟分析，与实验结果进行对比发现，速率模型可以较准确地描述固定床中的亲和层析过程。     

基于动力学方法曲面恒切向数控车削刀架设计

在简要介绍曲面恒切向数控车削技术的基础上，着重说明曲面恒切向数控车削刀架的设计技术，主要阐述其结构、动力学、控制系统、精度的设计方法。根据刀架的设计载荷，运用动力学方法对刀架进行设计。分析认为，刀架的回转精度和位置精度对曲面加工精度有较大的影响，因此通过合理选用高精度轴承和采用位置环与速度环的双闭环控制方式，利用高分辨率、高精度的圆光栅作为位置检阅原件，以确保把这两项精度指标控制在合理的范围内。同时从刀架的机械传动精度角度给出了提高系统稳定性的途径。利用控制系统的多轴联动控制功能，使该刀架与数控车床X、Z轴实现三轴联动，则可实现曲面恒切向车削，以消除刀具刀尖形状误差对曲面加工精度的影响。     

碰撞诱导转动传能中的干涉势

理论模型基于一级含时波恩近似，只考虑长程相互作用势，在此基础上给出了原子与^1П态双原子分子体系的干涉势．