基于运动补偿的小型无人机云台控制器设计方法

云台安装的摄像机可用于基于视觉的小型无人机目标跟踪与定位。分析了无人机平移和旋转运动对目标在图像平面成像的影响,推导了机体角速度与云台姿态角速度转换矩阵,设计基于运动补偿的云台控制器将无人机速度和机体角速度引入云台控制器输入,补偿因无人机运动引起的摄像机视线改变,并利用目标在图像平面的位置偏差修正摄像机跟踪误差。仿真实验表明所设计的云台控制器可提高目标跟踪精度,减少云台抖动。     

传递对准滤波中机翼变形噪声的在线补偿算法

针对机翼变形噪声对传递对准滤波的显著影响,通过特性分析将其处理为时变多阶有色观测噪声,提出了一种在线补偿算法。该算法以标准卡尔曼滤波方程为基础,推导了不扩维情况下补偿多阶有色观测噪声的滤波方程。算法依据滤波过程的序列量测数据,结合模型估计残差的F检验法,在线递推估计机翼变形噪声的自回归阶数、系数及白噪声,构建补偿方程的量测量、量测矩阵和量测噪声进行补偿滤波。通过将该算法应用于速度+姿态对准匹配方案,并与将机翼变形噪声等效为注入量测白噪声和扩充为系统状态的方法比较。仿真结果表明,该算法对时变机翼变形噪声影响下的新息适应性强,收敛稳定,估计精度高,适用于复杂空中环境下机载导弹快速精确传递对准。     

网络控制系统时延的预测控制补偿方法

针对网络控制系统的时延问题,提出一种补偿方法。对于反馈通道,时延是已存在的,可以进行测量,这部分时延通过预测控制算法进行补偿。前向通道的时延对于控制器是未发生的,是不可知的,为此在系统输出端和前向通道间附加一个控制补偿环节以减小前向通道时延的影响。该方法简单可行,实时性强,便于工程应用。最后分析了系统的稳定性并通过仿真实验表明该策略的有效性,保证了网络控制系统的良好性能。     

Adaptive failure compensation for uncertain systems with multiple inputs

The aim of this paper is to develop controllers for uncertain systems in the presence of stuck type actuator failures. A new scheme is proposed to design output feedback controllers for a class of uncertain systems having redundant control inputs, with which the relative degrees of transfer functions are different. To deal with these inputs using backstepping technique, a pre-filter is introduced before each actuator such that its output is the input to the actuator. The orders of the pre-filters are chosen properly to ensure all their inputs can be designed at the same step in the systematic design. To compensate for the effects of possible failed actuators, more uncertain parameters than system parameters are required to be identified. With the proposed scheme, the global boundedness of the closed-loop system can still be ensured and the system output can be regulated to a specific value when some of the actuators' outputs are stuck at unknown fixed values.     

一种新的时间交叉采样ADC时钟偏斜误差自适应补偿算法

针对时间交叉采样模数变换器(time-interleaved analog-to-digital converter, TIADC)中存在的时钟偏斜误差,提出了一种新的自适应误差估计和补偿方法,该方法根据误差信号和原始输入信号频率之间关系和分布特征,设计了基于最小均方(least-mean-square, LMS)算法的估计模型。与已有算法相比,新方法实现简单,收敛速度快。同时根据时钟偏斜误差产生的原理,设计了基于数字分数延时滤波器的时钟偏斜补偿算法,该方法概念清楚,易于通道扩展,资源利用率高。通过应用Farrow结构,将误差参数独立出来,和误差估计算法组成了自适应系统。仿真结果表明,该自适应系统仅需要5 000个采样点就可以收敛,通过补偿算法,使输出的信噪失真比(signal-to-noise-and-distortion ratio, SINAD)提高了30 dB以上。     

一种超长距波分传输设计方案

阐述了密集波分复用系统工作原理和系统组成,由G.652色散模块补偿G.655光纤,由HBA,RPC和OAU组成收发端的高倍放大系统,并在L国H市与S市之间成功完成了超长距波分传输系统设计,降低了工程成本.     

基于滑模变理论的APF谐波控制方法研究

针对三相四线制系统谐波控制中有源电力滤波器特性,以四桥臂三相四线制为电路基本结构,提出了一种谐波补偿控制方法。由于APF具有非线性特性,为了免受系统外部的耦合干扰,通过滑模变结构控制方法对谐波进行补偿控制,定义滑模面,通过等效控制设计滑模变结构控制器,进而锁定滑模面参数范围,求得系统开关函数。通过MATLAB仿真,验证方法具有稳定性好,补偿效果优良等优点。研究成果对APF的工程实际应用具有一定的借鉴意义。     

克隆整合在糙花箭竹补偿更新中的作用

克隆整合是克隆植物在遭受采食干扰后特有的补偿生长机制。糙花箭竹(Fargesia scabrida Yi)是大熊猫主食竹的一种,为研究克隆整合在该物种分株种群补偿更新中的作用,设置了不剪除和剪除25%、50%、75%等4种模拟采食强度的糙花箭竹样方,并对样方四周根状茎进行了切断、不切断处理。实验结果表明：1)切断根状茎连接使得出笋提前,并且出笋受切断根状茎和剪除强度的交互作用影响。2)除根状茎连接时剪除25%处理后补充率显著低于不剪除样方外,不论根状茎连接还是切断,糙花箭竹均能通过补偿生长消除剪除25%和50%的负面影响。剪除75%处理后,切断根状茎连接时出笋率和补充率显著高于不剪除样方,根状茎连接时恰好相反;新生分株的株高、基径和单株生物量不论根状茎连接还是切断均显著低于不剪除样方。3)与保持根状茎连接时相比,切断根状茎连接降低了不剪除样方的出笋率、补充率和新生分株的生长,但增加了剪除75%处理下的出笋率和补充率。因此,糙花箭竹能够通过补偿生长耐受25%和50%强度的采食干扰,75%强度的采食干扰显著降低了新生分株的生长能力以及根状茎连接时的出笋率和补充率,但刺激了切断根状茎后的出笋。研究提示克隆整合对糙花箭竹新生笋的萌发和生长具有重要的支持作用,但并不是补偿生长过程中主要的补偿机制。
     

利用PWM控制的简易高效电池均衡系统

为提高串联电池组充电过程中的一致性,提出了一种简易高效的均衡控制系统.在此系统中,通过DC-DC转换器利用PWM均衡所有电池单元电压.通过软开关电感补偿的方法可以减小转换时的浪涌和噪声.此系统适用于电动汽车、便携式个人电脑、UPS等.     

农村宅基地退出补偿机制的博弈论分析

针对“宅基地收回制度不健全,缺乏可操作性;宅基地无偿使用造成农户退出宅基地的动力丧失;居民主动退出宅基地缺乏必要的补偿机制和激励机制”问题,以国家“退宅还耕,退宅还林”政策为出发点,以陕西省出台的“举家进城”农户退宅补偿标准为基础,采用博弈论的方法,建立了政府和农民之间的博弈模型,对两个不同利益主体的决策和行为过程进行定量分析.结果表明:制定可行的宅基地退出补偿政策重点是从土地留置税是否使用、补偿标准是否符合当地农民经济情况、政策执行力度是否到位以及农民进城后收入是否能满足生活条件四个方面考虑,并提出了具体的政策建议.