基于对角载入的鲁棒自适应波束形成算法

作为一种梯度自适应波束形成算法,LMS算法因简单有效而得到广泛的应用.但是在存在偏差的情况下,LMS算法的性能较差.针对上述问题,考虑信号方向向量的偏差对LMS算法性能的影响,提出了一种基于对角载入的鲁棒约束LMS算法,并对算法的对角载入因子和收敛性能进行了分析,给出了保证算法收敛的步长取值范围.该算法利用对角载入的特性,可有效的抑制各种偏差所带来的影响,收敛速度快,抗扰动性强,对信号方向向量的偏差具有较强的鲁棒性,从而可以保证阵列输出的信干噪比接近最优值.仿真实验表明,与传统约束LMS算法相比,基于对角载入的鲁棒自适应波束形成算法具有很好的性能.     

欠驱动机械臂无源-自适应迭代学习控制

针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。该策略首先利用全驱动关节与欠驱动关节之间的动力学耦合,驱使欠驱动关节达到理想位置进而对其进行锁定。由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为一结构不确定系统。针对此类系统,结合迭代学习和耗散控制理论,提出了一种无源-自适应迭代学习控制方法,使其能够进行轨迹跟踪。通过对三连杆机械臂的仿真验证了其有效性及实用性。     

航天器姿态的神经网络动态逆控制

针对航天器姿态系统,提出了一种基于自适应神经网络动态逆的控制算法。该算法针对滚转、俯仰和偏航三个姿态子系统,设计了两组神经网络:第一组是BP网络,用来逼近三个姿态通道的非线性项,可获得姿态逆模型;第二组是非线性自适应神经网络,用于在线实时地补偿逆模型存在的误差和外加干扰。详细分析了非线性自适应神经网络的拓扑结构、学习规则和调整算法。给出了应用该算法的具体实例,通过仿真实验证明该算法的有效性。     

基于自适应窗的小波域图像去噪算法

提出了一种利用自适应窗的小波域双重局部维纳滤波图像去噪算法。综合考虑小波分解后各个子带中能量分布的方向特性和图像本身的边缘和纹理特性,该算法首先估计每个子带中信号的能量分布进而在每个子带中确定自适应窗,然后利用自适应窗估计出的能量分布对含噪图像进行双重维纳滤波来去除噪声。实验结果表明该算法对含噪图像去噪的效果优于已有的采用二维可分实小波进行图像去噪的算法。     

苎麻和棉纤维自动识别研究

基于纤维纵向表面条纹的图像处理分析,本文介绍了一种新的方法用于实现苎麻和棉纤维种类识别。首先,利用LoG（Laplacian of Gaussian）和细化算法提取了纤维表面条纹;其次,沿着弯曲的纤维的骨架线将纤维表面条纹进行投影,同时提取6个用于纤维种类识别的特征参数;再次,根据最大概率原理,在特征参数的概率分布曲线基础上建立用于识别的公式;最后,利用自适应识别测试确定识别公式中的权重系数。大量识别试验表明,利用该方法对苎麻和棉纤维的自动识别错误率低于7％。     

基于改进的集成经验模态分解法的润滑油磨粒检测研究

为了提高油液磨粒检测问题的准确率,本文提出了改进的集成经验模态分解方法,其能够将带有噪声干扰的传感器输出信号分解为多个有真实物理意义的固有模态函数,分离出有效输出信号与噪声干扰,同时探究了改进的集成经验模态分解方法的参数值,实现了其超参数的自适应设定;然后确立了磨粒半径与分离出的有效信号的波峰值、波谷值、峰峰值等特征值...     

求解次压缩算子分裂问题的自适应算法

在Hilbert空间中设计了一种粘滞逼近方法的自适应迭代算法,并利用粘滞逼近方法和自伴算子技巧求解了次压缩算子的分裂问题.所得结果推广和改进了一些最新的结果.     

基于箕舌线函数的快速凸组合最小均方算法

在分析凸组合最小均方(CLMS)自适应滤波算法性能的基础上,针对其联合参数λ(n)需要复杂指数运算的缺点,提出一种新的快速CLMS(FCLMS)算法。该算法采用修正箕舌线函数来替代原算法的Sigmoid函数,从而在保证算法收敛性能的同时合理避免了指数运算,在一定程度上提高了算法的灵活性。仿真结果验证了新算法与原算法相比有同样好的收敛性能并在计算量上明显小于原算法。     

基于干扰观测器的倒立摆自适应滑模控制及仿真研究

旋转二级倒立摆是一种非线性、强耦合的复杂不稳定的欠驱动系统,在已建立的倒立摆数学模型的基础上,提出了一种基于干扰观测器的离散自适应滑模控制算法,针对系统的内部参数变化和外部扰动,利用干扰观测器对系统的不确定因素进行了动态补偿,同时结合自适应算法降低系统的抖振,与未采用干扰观测器的传统自适应滑模控制律的仿真结果进行对比,可以看出,采用改进的控制算法大大降低了系统的抖振和超调,改善了系统的动态性能,得到更好的控制效果.     

市区集送货问题的随机合理化禁忌算法

针对市区集送货问题,提出随机合理化禁忌算法进行求解.介绍了备选方案的随机合理化动态衍生方法,详细阐述基于均衡原理和代价最小原理的双特赦准则以及自适应的禁忌长度选取策略.计算实例表明,随机合理化禁忌算法能提高集送货问题求解的精度和效率.