基于Lyapunov稳定性的爬壁机器人路径跟踪双环滑模控制

针对爬壁机器人路径跟踪控制问题,提出一种双环滑模控制算法。该算法是以建立的爬壁机器人运动学模型为基础,设路径跟踪偏差信息为滑模切换函数,结合backstepping思想设计了控制率,通过Lyapunov函数验证其稳定性,实现了外环位置和内环姿态的准确跟踪。对于环境的不确定性,采用提高内环增益大于外环的方法解决。将设计的双环滑模控制器与一般滑模控制进行轨迹跟踪仿真比较,并对直线轨迹跟踪进行了实验验证,结果表明:本文设计的路径控制器能较快达到零误差跟踪,整个控制过程和过渡过程准确且平滑,所以该算法可有效提升爬壁机器人工作水平。     

压电陶瓷微动刀架伺服系统模糊控制器的设计

本文研究了基于模糊数和插值原理的模糊控制算法,并用该算法实现了压电陶瓷微动刀架伺服系统的闭环控制,使其控制精度达到了±0.01μm.     

晶闸管整流供电的恒流源

介绍了恒流源控制电路的组成 ,分析了电路的工作原理 ,画出了各组成部分的电路图 ,建立了系统的数学模型并分析了系统的性能。     

现代井下钻井工具及旋转导向闭环钻井系统

大位移井和复杂井眼轨迹的控制须实现连续旋转井下闭环导向钻井 ,这一需求推动了井眼轨迹控制手段的提高 ,为此 ,探讨了适用于旋转导向闭环钻井的井下工具的发展概况 ,提出了比较可行的井下钻井工具发展和研究方向。研究结果表明 ,应重视旋转导向闭环钻井技术的发展 ,静态式可调偏量机构是井下闭环控制的主要方式 ,应采用直接侧向力法控制钻头轨迹。     

基于自适应模糊控制器的矩阵变换器闭环控制研究

采用空间矢量调制策略的矩阵变换器闭环控制系统,利用自适应模糊控制器有效的解决工业控制过程中遇到的各种问题。     

软磁盘驱动器的互换性

软磁盘是一种可换盘,同时对软磁盘驱动器的互换性提出了更高的要求.其最重要的影响因素是磁道中心线偏移.为了彻底解决这一问题,只有从改变传统的控制方式入手,采用专用的伺服道及嵌入式伺服控制,即用闭环控制方式取代开环控制方式.     

水轮机简阀电液同步控制系统数学建模与仿真

为了满足水轮机筒阀在启闭过程中的多缸同步和速度控制的要求,对筒阀电液同步控制系统中的主要液压部件,如电液比例方向阀、同步液压马达、比例节流阀和非对称液压缸进行动态数学建模分析,给出了水轮机筒阀电液同步控制系统非线性数学模型.针对筒阀在启闭过程中对同步性能和速度控制要求高的特点,提出一种双闭环(同步闭环和速度闭环)综合控制方式,该控制方式内环负反馈用于多缸同步控制,外环负反馈用于多缸速度控制.利用Simulink对系统进行仿真研究,并和试验结果进行了对比.结果表明,该系统和控制方式能满足水轮机筒阀在启闭过程中对速度和同步性能的要求.     

叶片闭环可控吸气减振技术实验研究

分析了目前的叶片减振技术,设计开发了一种叶片闭环可控吸气减振系统,在叶片振动试验台上完成了对比实验,测试了减振系统的减振效果。实验过程中,系统实时监测叶片的振动情况,当叶片振动超过预先设定的门槛值时,系统自动地采取吸气减振措施,降低叶片振动。实验表明,当叶顶是光滑密封时,减振系统能使叶片振动减少16％; 当叶顶是蜂窝密封时,减振系统能使叶片振动减少15.3％。     

基于快速有效值算法的逆变器三环控制策略

传统的逆变器电压外环、电流内环控制策略无法完全消除静差;在双环控制基础上增加有效值外环的三环控制策略虽然能减少静差,但由于有效值算法较慢,影响了系统的动态性能。为进一步优化逆变器三环控制策略,提出了将快速有效值算法用于逆变器三环控制,并给出了2种快速有效值算法的实现原理和设计方法,通过比较得出了基于迭代法的有效值算法具有低噪声干扰、低谐波干扰等优点。将该算法用于逆变器三闭环控制系统,提高了闭环控制的实时性。通过仿真和实验验证了该方法的高稳定性和优良的动态性能。     

基于MATLAB的步进电机PID闭环控制系统仿真

本文根据两相混合式步进电机的细分驱动原理,利用MATLAB建立其PID闭环控制系统仿真模型.通过系统仿真,分析步进电机PID控制下系统的响应情况,从而提高系统的控制和运行精度,具有一定的工程实用价值.