漂浮基空间机械臂的三维微重力环境模拟方法探讨

首先针对空间机械臂微重力模拟方法的国际现状,分别从运动轨迹、模拟精度、建造周期及经济性等方面进行了详细综述。考虑到空间机械臂的三维运动特征,对三维空间微重力模拟这一难点问题进行了论述,进而提出了剪式三维气浮微重力环境模拟装置的方案,该方案具有较大伸缩比,结构紧凑,通过利用气浮法的优点解决了水平随动问题,集成力反馈伺服控制系统解决了竖直方向随动问题,该方案为做复杂运动的空间机械臂提供了灵活的微重力模拟环境。     

基于分类算法的多电平二极管钳位逆变器的通用快速SVM算法研究

针对多电平二极管钳位逆变器的传统SVM算法需要进行大量三角函数运算或查表操作、因而运算效率低的不足,引入基于Kohonen竞争性神经网络的分类算法,提出了一种通用的快速多电平二极管钳位逆变器SVM算法.新算法并不需要对神经网络进行训练,在整个实现过程中不再需要任何三角函数计算或查表操作,而只需要进行简单的加减乘除运算,因而能显著简化算法的实现.对三电平和五电平的二极管钳位逆变器进行时域仿真,结果验证了文中数学分析的正确性和所提算法的可行性,同时表明该算法是一种对多电平二极管钳位逆变器通用的算法,将它应用于不同电平数的逆变器时不需要进行任何修改.     

非肥胖、高血压和糖尿病的中国中青年人群中非酒精性脂肪性肝病和动脉硬度的关系研究

研究目的：探讨在非肥胖、高血压和糖尿病的中国中青年群人中非酒精性脂肪性肝病（NAFLD）和动脉硬度的关系。创新要点：在非肥胖、高血压和糖尿病的中青年人群中,阐明NAFLD和动脉硬度的关系,对预防和诊断早期动脉硬度有重要临床意义。研究方法：在非肥胖、高血压和糖尿病的中青年体检人群中进行一项大型横断面研究。用B超诊断脂肪肝,用臂踝脉搏波指数（baPWV）测量动脉硬度,根据是否有NAFLD和baPWV水平分组。重要结论：NAFLD组患者的baPWV水平明显高于对照组（（1321±158）cm/s vs.（1244±154）cm/s;P〈0.001）,NAFLD患病率在baPWV升高组明显高于baPWV正常组（29.3%vs.16.9%;P〈0.001）,且NAFLD患病率随baPWV水平和动脉硬度程度的升高而升高（两者趋势P值〈0.001）。多因素线性回归分析表明,NAFLD发生与baPWV独立相关。因此,在非肥胖、高血压和糖尿病的中国中青年群人中,NAFLD发生与动脉硬度密切相关。     

利用RAPD技术研究方形臂尾轮虫(Brachionus quadridentatus)种群遗传结构

尝试利用RAPD技术对武汉东湖水果湖区和郭郑湖区中的方形臂尾轮虫的DNA进行种群遗传结构分析,结果显示其群体内遗传多样性所占的比例要远远高于群体间遗传多样性所占的比例,2个湖区之间形成了由遗传分化较大的基因型个体组成的随机分布的种群遗传结构.     

摆线行星传动新结构的探讨

在研究总结我国现有厂家及用户对摆线减速机要求的基础上,提出了新结构方案,并进行了理论分析。新结构对增大传动比范围、提高转臂轴承的承载能力等方面有较大改进,对大传动比减速机还能减小体积。     

一体化单斜臂轮边齿形链驱动系统设计

传统分布式驱动方案轮边机构结构复杂、簧下质量大,对车辆平顺性和驱动轮接地性产生不良影响.为解决此问题,提出了一种有效减小非簧载质量的一体化单斜臂轮边齿形链驱动系统,对轮边电机、齿形链传动装置与单斜臂悬架进行一体化结构设计与分析.根据整车的设计要求,确定驱动电机的性能参数和齿形链传动的相关参数,在ADAMS中对单斜臂轮边齿形链驱动系统进行了建模、仿真,并利用ADAMS/Insight对车轮定位参数进行了优化.     

基于非线性动力学模型补偿的水下机械臂自适应滑模控制

为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求,智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性,该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、 Morison方程与非线性摩擦力的水下机械臂动力学模型建模及参数辨识方法,并在补偿已辨识模型的基础上,设计了一种利用径向基函数(radial basis function, RBF)神经网络补偿系统未建模与建模误差的自适应滑模控制方法。通过仿真,该文证明了该方法比传统比例积分微分(proportional integral differential, PID)控制和一般RBF网络自适应滑模控制具有更高的控制精度。     

基于控制系统模型降阶的柔性机械臂模态截断技术

本文提出了基于均衡实现的柔性机械臂模态截断方法,求取了单连杆柔性机械臂状态空间表达式的均衡实现,并以此为依据对控制模型和动力学模型进行了截断,所得结果与实验结果一致。     

组织胺对大鼠DRG神经元ATP-激活电流的抑制作用

目的:探讨组织胺对大鼠DRG神经元ATP-激活电流的调制作用.方法:采用全细胞膜片钳技术,在新鲜分离的大鼠背根神经节细胞上进行.结果:实验观察到组织胺在DRG神经元可引起内向电流,并有明显的浓度依赖性.在被检测的DRG神经元中,85%(30/35)的细胞对ATP敏感,可引起一浓度依赖性的去敏感的内向电流.预加10-8、10-7、10-6、10-5、10-4mol/L组织胺后,对ATP-激活电流的抑制分别是:(12.50±3.2%(n=5)、(24.49±3.5%(n=5)、(35.18±4.5%(n=6)、(32.62±5.8%(n=8)、(23.53±4.2%(n=5),呈浓度依赖性.结论:组织胺对大鼠DRG神经元ATP-激活电流有明显的抑制作用.     

三角钻臂的运动控制研究

建立了三角臂的杆件坐标系，利用多关节闭链的约束条件建立了运动学方程，得到了由给定钻臂位置计算油缸长度的精确算式．增加油缸俯仰角的测量点后，得到缸长的简化算式，减小了油缸长度的在线计算量，应用该式可提高三角钻臂轨迹控制的精确度。