臂神经痛的定位诊断与蒙药局部注射治疗65例观察

对臂神经痛先行定位诊断后局部蒙药局部注射治疗65例患者，取得了较好的疗效．详细描述了臂神经痛的定位诊断及蒙药局部注射治疗的具体操作方法和临床观察结果的分析和讨论．     

竞赛用投篮自动机器人机构运动分析

为参加全国大学生机器人电视大赛，研制了投篮自动机器人。根据机器人的工作任务和环境，确定了投篮自动机器人的主要技术指标，对机器人在投球过程中机械臂的运动做了分析计算，并对完成投球动作的随机事件做了概率分析，为机器人的设计及控制系统的设计提供了依据。     

试论钳形电流表在检查电流互感器二次回路及接地故障中的重要应用

钳形电流表具有检查LH二次同路、查找故障接地点、核查电度表接线错误、在线监测YH二次负载等多种用途。本文从工程实践的角度，对钳形电流表在电力系统中的重要应用举例加以说明，具有较强的实践性。     

基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究

讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.     

VO-6800PS录象机亮度信号记录系统电路分析

亮度通道主要由三部分组成,即调制前Y信号处理、调制器和Y记录放大器.核心部分是频率调制器.信号处理是为频率调制作准备,而记录放大器,则是为了更好地将已调制的信号记录在磁带上.调制前Y信号处理,包括AGC电路、予加重电路、钳位电路及白切割电路等.     

矿用汽车纵臂断裂失效分析与结构改进

针对某单纵臂悬架矿用汽车样车在试验的过程中出现纵臂断裂的情况,对前桥纵臂断裂进行了理论分析,并利用ABAQUS有限元分析软件对处于动态冲击下的前桥纵臂的受力变形情况进行了研究分析,得到了满载工况、动态左转向至极限工况、动态右转向至极限工况的应力应变特性.根据应力应变分析结果,对单纵臂悬架进行了结构改进.仿真结果表明,改进后的结构是合理的.     

考虑系统总和扰动的多关节机械臂 反步有限时间滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。     

一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法

针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题。将此干涉问题进一步分解,最终转化为两球体之间、两胶囊体之间、球体与胶囊体之间的最小距离求解,并针对空间两胶囊体轴线之间距离计算问题,提出一种精确并快速的碰撞检测方法。将该算法实现并应用于6R串联机器人,最终利用MATLAB和ADAMS联合仿真进行验证。仿真结果验证了该算法的有效性。     

铁钻工冲扣钳钳牙参数敏感性分析

以钳牙花型与当量摩擦系数的关系为切入点,基于接触力学及摩擦学原理,对钳牙与管柱接头外壁接触进行受力分析,建立了钳牙牙型角、牙顶倒角半径、管柱外径及咬痕深度与当量摩擦系数的关系式;对钳牙及管柱强度,以及钳牙齿磨损原因进行了分析。在摩擦力矩满足上卸扣要求、不损伤管柱等约束条件下,利用正交设计分析了钳牙齿与管柱外壁接触时4个因素对当量摩擦系数的影响程度。结果表明:钳牙牙型角对当量摩擦系数影响最大,而牙顶倒角半径的影响几乎可以忽略不计。为使咬痕深度小于1 mm,对于常用直径系列管柱,钳牙牙型角的最佳取值为80°～100°。     

亚致死浓度的吡虫啉对萼花臂尾轮虫种群动态的影响

吡虫啉(Imidacloprid)是一种新烟碱类杀虫剂,但其对轮虫等水生无脊椎动物的毒性尚无从知晓.本文以萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)为受试生物,应用种群增长、休眠卵产量和生命表实验等方法,研究了不同浓度的吡虫啉(0、1.56、3.12、6.25、12.5、25、50和100 mg/L)对其种群增长和生命表统计学等参数的影响.结果表明,吡虫啉浓度对轮虫存活(以生命期望为指标)、发育(世代时间)、生殖(净生殖率)和种群增长(内禀增长率和种群增长率)等参数均有显著性影响(P<0.01),但对有性生殖(后代混交率、种群混交率和休眠卵产量)等参数都无显著性影响(P>0.05).与对照组相比,12.5 mg/L吡虫啉处理组中轮虫种群增长率显著升高(P<0.05),而50和100 mg/L吡虫啉处理组中轮虫种群增长率则显著降低(P<0.05).3.12～12.5 mg/L吡虫啉处理组中轮虫的生命期望显著延长(P<0.05),而25～100 mg/L吡虫啉处理组中轮虫的生命期望则显著缩短(P<0.01).1.56～12.5 mg/L吡虫啉处理组中轮虫的世代时间显著延长(P<0.05),净生殖率显著升高(P<0.01),而50～100 mg/L吡虫啉处理组中轮虫的世代时间显著缩短(P<0.01),25～100 mg/L吡虫啉处理组中轮虫的净生殖率显著降低(P<0.01).50～100 mg/L吡虫啉处理组中种群内禀增长率显著降低(P<0.05).吡虫啉浓度与轮虫存活、发育、生殖和种群增长等参数之间均具有显著的剂量-效应关系.在监测吡虫啉的慢性毒性时,净生殖率是较敏感的指标.