双横臂悬架的几何计算及其应用

本文从几何原理出发,对汽车前独立悬架双横臂导向机构进行了分析研究,提出了在车轮整个缓冲行程内,导向机构各节点坐标及前轮定位等有关参数的计算方法,编制了微机程序,其计算结果与试验测试值相当接近。本文提出的算法有足够的精确度。程序结构简单,语句少,适合推广应用。     

全液压汽车起重机伸缩臂专用绘图软件研制

本系统以通用绘图软件包ＡｕｔｏＣＡＤ为支撑软件，用ｐａｓｃａｌ语言编程，实现了变参绘图，以人机交互方式对数据进行修改和维护，建立友好人机界面，在单用户微机上完成伸缩臂图形的自动输出。     

织机积极式多臂装置及等径传动凸轮

介绍了织机的一种实用新型积极式多臂装置和等径开口凸轮的设计.用该机构可以方便地改司徒比利2500消极多臂为积极多臂,既能降低制造成本.又能提高织机的速度.     

柔性机器人操作臂的动力学建模

对于有两个柔性杆的操作臂，用基于空间次变换和有限元的方法，推演出拉氏动力学闭式显方程，在推演中，提出一些技巧以改变某些表达式的形式，进而将操作臂的动能表示 似于刚性臂的动能形式，这样使后续推演可借用关于刚性臂的推演技巧和结果，最后以两均质刚杆操作臂为例，说明了所推得的方程的使用与正确性。     

基于动态查询表的模糊控制策略及其应用

研究基于动态查询表的模糊控制策略及其在转臂式倒立摆中的应用.采用一种新的倒立摆系统的控制方法,将传感器检测的倒立摆的两个角度信息传送到控制器,控制器利用该信息的模糊化量按基于动态查询表的模糊控制策略进行实时计算,由得出的控制量控制力矩电机驱使摆杆运动,从而使摆臂处于动态的直立状态.采用C++语言实现了对倒立摆的控制.实验结果表明,这种控制方式能够提高系统的控制精度.     

硅微机械F-P腔结构及电场的有限元分析

提出一种硅基底微机械F-P腔结构,通过作为上反射镜的弹性膜的移动改变F-P腔的腔长,从而实现调谐的目的.利用有限元软件对其不同参数下的力学性能、电场耦合特性进行了有限元的计算机模拟与分析.从分析结果可知,弹性膜在所要求的工作范围内有足够的强度承受外加电压所产生的电场力的作用,而且弹性膜移动时仍然能够与下反射镜保持平行,从而保证了F-P腔的平行度,保证其作为滤波器或衰减器时的工作精度,为硅微机械F-P腔器件的设计提供了有效参数依据.     

镜湖角突臂尾轮虫种群增长参数的克隆多样性

以采自芜湖市镜湖水体中的11个角突臂尾轮虫(Brachionus angularis)克隆为对象,在(25±1)℃,0.5×10~6、1.0×10~6和2.0×10~6个细胞/m L的斜生栅藻(Scenedemus obliquus)密度下,应用群体累积培养法研究了角突臂尾轮虫种群增长参数的克隆多样性.结果表明,轮虫的种群增长率、最大种群密度、种群中的平均混交率和平均受精率与食物密度之间的关系具有较高的克隆多样性,食物密度、克隆以及两者间的交互作用对轮虫种群增长率、最大种群密度、平均混交率和平均受精率均有极显著性影响(P0.01).研究角突臂尾轮虫种群增长参数的克隆在所有的食物密度和克隆组合中,克隆2在2.0×10~6个细胞/m L食物密度下的种群增长率和最大种群密度均最高,克隆3在1.0×10~6个细胞/m L食物密度下平均混交率最高,克隆3和9在2.0×10~6个细胞/m L食物密度下的平均受精率最高.因此,在开展角突臂尾轮虫的规模化培养时,拟首选克隆2和2.0×10~6个细胞/m L的斜生栅藻密度;而欲开展角突臂尾轮虫休眠卵的批量生产,则拟选择克隆3和1.0×10~6个细胞/m L的斜生栅藻密度.     

3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台.远端由安装在卫星本体上的一个四自由度机器人和灵巧手的臂/手系统组成,当卫星出现故障时,遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障,实现卫星的自我维护.对于地面-太空之间通讯的大时延,利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响,并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能.在大时延及变时延(约7 s)的条件下,实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统,成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务,验证了该方法的有效性,为今后实际空间机器人的地面遥操作提供了经验.     

怒族7项不对称行为特征的研究

对怒族170例中学生7项不对称行为特征（利手、扣手、叠臂、叠腿、利足、起步和优势眼）进行了调查.结果显示：（1） 除起步外,怒族其他6项不对称行为特征的出现率R型远高于L型;（2） 怒族7项不对称行为特征的出现率除叠腿、优势眼性别间差异显著、利足性别间差异极显著外,其他4项指标的出现率均无性别间差异;（3） 与我国8个民族比较,怒族扣手R型率很高,起步R型率低,其余5项R型率多无显著性差异;（4） 利手与扣手、叠臂与叠腿、叠臂与利足、叠臂与优势眼、优势眼与起步之间相关显著,其他指标之间不存在相关.怒族7项指标间R—R型组合（右型—右型）的出现频率远高于L—L型组合（左型—左型）的出现频率.     

柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型

提出了柔性机械臂正则化逆动力学的有理分式模型,论证了该模型了对计算机力矩病态行为的抑制作用,并讨论了正则化参数选取实现轨迹跟踪精度与计算力矩频率带宽之间折衷的含义。计算机数值仿真结果印 该方法有效性。