基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法.基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统.仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响...     

柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展

柔性机械臂具有质量轻、惯性小、能耗低等优点,随着机器人技术的发展,针对柔性机械臂的精确建模和有效控制成为国内外学者的重要研究课题。从柔性机械臂动力学建模和动力学控制方法两方面,介绍了近十年国内外学者的研究现状和最新技术的发展,在此基础上对各种方法的优缺点进行分析和比较,并对今后的发展进行了展望。     

基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计

为了削弱机械臂滑模控制中的抖振现象,提出了模糊趋近律的控制方法.利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近律参数,并将饱和函数引入趋近律的设计中,设计了一种新型趋近律.该方法既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,另外,控制系统设计简单,便于工程应用.仿真结果表明,该控制策略不仅有效地抑制了系统的抖振,而且保...     

机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制

基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪...     

集装箱散装粮卸粮平台设计

目前,对于集装箱散装粮食的卸车,用户单位普遍使用人工卸车。对于水稻、小麦等作物的卸车因集装箱内空间狭小不仅会严重影响卸车效率,而且因为箱内的扬尘无法迅速散去,也影响了箱内工作者的健康。本卸粮平台的使用会较好地改善这些状况,有效地提高了生产效率,节约了生产成本。     

无菌持物钳盛装袋的研制及效果评价

目的探讨无菌持物钳保存的方法，解决传统保存法在实际工作中存在的问题。方法无菌持物钳盛装袋用四层棉布制成，使用时将布袋套人清洁干燥的外盛装容器中，布袋采用单独小包装，并遵循无菌持物钳干燥保存法的相关操作原则。结果Ⅱ类环境下反复细菌培养测试和微生物检验均符合卫生学标准，合格率达100％。结论无菌持物钳盛装袋的使用。能够提高工作效率，改变了传统无菌持物钳盛装的理念，具有推广应用价值。     

改良女性双J管盲式取出法

肾脏、输尿管手术时,常规于输尿管内置人双J导管起着支架管及引流作用.术后输尿管内双J管的取出,常规在膀胱镜下进行.2004年3月～2007年2月,我科室对59例术后留置双J管内引流的女性患者,采用肾取石钳自尿道进膀胱将双J导管直接取出,取得满意临床效果,现报告如下:     

改良女性双J管盲式取出法

肾脏、输尿管手术时，常规于输尿管内置入双J导管起着支架管及引流作用。术后输尿管内双J管的取出，常规在膀胱镜下进行。2004年3月～2007年2月，我科室对59例术后留置双J管内引流的女性患者，采用肾取石钳自尿道进膀胱将双J导管直接取出，取得满意临床效果，现报告如下：     

质量平衡原理在机械臂设计中的应用

机器臂的设计对机器人的操作性能具有决定性的影响，运用质量平衡原理，利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP—1型机器人的操作臂进行了优化设计，实验结果表明，该设计方法对减小机械臂动力系统的藕合惯量影响，减轻驱动电机负载具有良好的效果。     

大鼠海马锥体神经元外向电流特征分析

利用全细胞膜片钳技术研究了大鼠海马锥体神经元去极化激活的外向电流的特征.结果表明,短时去极化至-60mV以上电位可引发快速上升的外向电流,之后缓慢衰减至一平台.当保持电位改变时,该峰电流与平台电流的幅度均会发生变化,但前者较后者变化显著.试验中测得峰电流与平台电流的逆转电位分别为-(76.1±5.97)mV和-(83.6±4.13)mV,与用Nerst方程计算出的本试验细胞外液与电极内液的钾离子平衡电位Ek=-88mV接近,说明该外向电流是钾电流,且提示此外向电流包括两种成分.试验结果还表明,此外向电流的衰减过程可用双指数方程很好地拟合,而在500ms预脉冲刺激后再经去极化激活的快成分的失活过程则适合用单指数方程进行拟合,从而进一步证实大鼠海马锥体神经元的外向钾电流包括快慢两种成分(IA和IK).IA的稳态激活和失活过程均可用Boltzmann方程进行拟合,半数激活和半数失活电压分别为(7.40±3.01)mV和-(66.27±3.62)mV,但其稳态失活在测试电压范围内(-100mV至+30mV)不完全.