基于U.L列式的带刚臂平面梁元非线性分析

为解决平面梁元在相交处可能存在的刚性连接问题,根据带刚臂平面梁元在受力后的运动和变形特点,基于U.L法推导出两端带任意刚臂的平面梁元的切线刚度矩阵表达式,指出已有文献在推导过程中省略了单元已有内力对切线刚度矩阵附加项的影响,有可能出现在非线性程度较高的时候计算不收敛的问题,给出了不平衡力的精确全量算法,并提供了详细的计算步骤;利用本文的研究成果编制了程序,对无刚臂和有刚臂的平面梁结构进行了几何非线性分析.计算结果表明这种非线性单元列式的正确性和非线性求解过程的收敛性,实用价值较强.     

新型星形聚膦腈基杂臂聚合物的合成

以六氯环三膦、对羟基苯甲醛为原料合成了N3P3(OC6H4-p-CHO)6;经硼氢化钾还原合成了N3P3(OC6H4-p-CH2OH)6;加入一定量的2-溴-2-甲基丙酰溴,部分取代醇羟基,合成N3P3(OC6H4-p-CH2OH)3(OC6H4-p-CH2OCOC(CH3)2Br)3;合成的产物与己内酯(CL)进行开环聚合(ROP),制备含3条聚己内酯(PCL)臂的星型聚合物[N3P3(OC6H4-p-CH2OCOC(CH3)2Br)3(OC6H4-p-CH2O(PCL))3];3臂星型聚合物引发苯乙烯的原子转移自由基聚合(ATRP),合成含3条聚己内酯臂和3条聚苯乙烯(PSt)臂的新型杂臂聚合物[Star-(PCL)3-(PSt)3].通过红外光谱表明,聚合物已成功合成.     

基于演算子理论的含有未知不确定性机械臂的鲁棒非线性精确跟踪控制

设计了一种基于演算子理论的含有未知不确定性机械臂的鲁棒非线性精确跟踪控制系统.机械手臂的模型不确定性包含未知模型误差和外界扰动对系统性能的影响.考虑未知的不确定模型在设计精确跟踪控制器产生限制情况下,设计了一种基于演算子理论的反馈控制结构来消除不确定模型的影响.基于得到的控制结构,提出了新的精确跟踪条件用来改进机械臂的跟踪性能.最后通过仿真结果验证了设计系统的有效性.     

一种头部姿态控制型智能机械臂装置

为了帮助部分残障人士提高生活自理能力,设计了一种姿态控制型智能机械臂装置.该装置的前端监测模块以STM32F103微处理器为核心,使用MPU6050传感器采集头部姿态数据,处理后经WiFi送出;装置的执行控制模块则以STM32F407微处理器为核心,以WiFi模块接收采集数据,控制机械臂做出相应动作;装置还可以通过手机App,实现由语音识别控制整个装置的启停,以及机械爪的开合等功能.装置的各模块都通过无线局域网互联互通,安装灵活方便.经实际测试可见,通过头部运动及语音指令,该装置能够控制机械臂准确完成对物体的抓取、移动及释放等动作,达到了模拟手臂基本功能的效果.     

浅析斗轮堆取料机的输送能力

由于自动化程度在逐渐提高,堆取料机的输送能力也在逐渐采用计量装置进行计量,装卸部门对装卸车船等的时间要求更加严格.本文介绍了臂式斗轮堆取料机和桥式斗轮堆取料机输送能力的计算。     

臂式斗轮堆取料机新型控制系统的设计

介绍以工业控制计算机为核心部件,将可编程控制器技术、现场总线技术及计算机通信和管理技术相结合,应用于大型散料输送装备——斗轮堆取料机,建立了具有实时监控和管理能力、故障诊断能力,并可实现遥操作和远程技术跟踪服务的斗轮堆取料机控制及通信系统。     

用杠杆可以达到光速吗?比如在一个杠杆的1/10处放个支点,那么短臂一端的移动速度接近光速时,长臂一端不就超光速了吗?

A:这个想法很有意思,既然物体运动不能直接达到光速,不妨找一些间接的方法来试试。按照杠杆原理,只要杠杆的长臂足够长,在短臂的一端哪怕每秒运动1厘米(看似比较容易做到),在长臂的端头也可以达到或超过光速。但这只是原理,并不是真实的情况。如果真用实物做成一根长杠杆的话,无论杠杆做得多么细(还要受力后不能弯曲),它     

一种叉车用整体式倾翻钢管夹的设计与应用

本文分析了一种叉车用整体倾翻式钢管夹的设计及应用。该装置由前架、后架、夹臂、倾翻缸、夹臂控制缸构成。前架通过倾翻缸实现前后倾斜,后架保持静止,夹臂通过油缸控制实现张开与抱拢,既可减轻门架前后倾过程中存在的晃动,又可保证钢管、木材等货物在搬运过程中的稳定性,降低了安全隐患。     

关于双线扭摆周期的实验探究和理论证明

通过控制变量研究了滚摆的扭动周期,发现扭动周期同单摆一样是一定的,其周期大小由摆轮半径R、双线悬点距离d1+d2及摆长L决定;并从简谐振动规律出发理论上证明了扭摆振动周期公式;由此讨论了一系列不同摆动体的扭动周期公式以及作为引力波天线的可能应用.     

柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略

针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.