三轮蓄电池叉车转弯控制电路的探讨

根据三轮电瓶叉车转弯的三种基本类型,提出了十种转弯状态的概念,并设计了相应的控制电路。可使电瓶叉车在进车、倒车时的左转弯、右转弯均能达到最小转弯半径,改善叉车的技术性能。     

基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法

提出一种基于神经动力学的恒定转速比（CRR）算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CRR算法中求解出最优关节角度.与传统的加权伪逆运动规划不同,CRR算法是在关节角位置层面求解,这也正是提高冗余机械臂末端精度的关键环节.在文末,通过平面3自由度和平面6自由度冗余机械臂模型进行运动规划仿真,仿真结果验证了算法的有效性.      

基于旋量和自运动的七自由度机械臂逆解算法

针对七自由度机械臂运动学建模及运动学逆解求解问题,首先,基于SolidWorks建立七自由度模块化机械臂模型,采用旋量法建立机械臂正运动学方程.然后,采用矢量法和位姿分离法两者结合求解机械臂逆解.最后,在MATLAB软件编制逆解程序,得出机械臂8组逆解,将8组逆解代入正运动学方程,并在Robotics Toolbox中...     

八面体桁架单元及其派生系所构成的空间伸展臂

基于空间机构学和拓扑理论,提出了5种八面体及其派生桁架单元;根据平衡矩阵的条件数和刚度矩阵的条件数与最小特征值,评价基本单元的结构特征。由基本单元构造了展开单元,进而构造了空间伸展臂;阐明了展开单元与伸展臂的工作机理,分析了机构特性,推导出单元体系转换过程的详细几何列式,验证了张力体系中力学与几何形式的统一,并更正了某些观点。     

以曲线坐标表示的平面机械臂动力学模型

利用位形空间的概念，将机构所受约束作为位形空间的嵌入流形，导出了以流形曲线坐标表示的平面机械臂动力学方程。     

基于APDL的汽车起重机伸缩臂参数化设计

针对汽车起重机伸缩臂设计过程中随着臂长和起重量的变化设计繁琐的缺点,采用有限元分析软件ANSYS的参数化设计语言(APDL语言),开发出中文设计软件界面。对设计计算过程参数化,使得设计人员在不必深入学习ANSYS软件全英文界面的基础上,方便快捷的完成汽车起重机伸缩臂设计,最后以一实例验证了软件的可行性。     

环境因子对萼花臂尾轮虫种群动态的影响

应用单个体培养方法研究了藻类食物的种类和浓度以及培养温度对萼花臂尾轮虫种群动态的影响 .结果显示 ,藻类食物的种类和斜生栅藻浓度均仅对轮虫的幼体阶段历时和产卵量具有显著的影响 ;三类食物中蛋白核小球藻是轮虫种群增长的最适藻类食物 ;若以斜生栅藻为食物 ,轮虫种群增长的最适浓度为 6.0× 10 6cells/ml.轮虫各主要发育阶段的历时皆随着温度的升高而极显著地缩短 ,但温度对其产卵量无显著的影响 :30℃下该种轮虫种群的内禀增长率最大 .     

一种深度强化学习的机械臂控制方法

针对工业液压机械臂末端控制精度受惯性和摩擦等因素影响的问题,提出了一种基于深度强化学习的机械臂控制方法.首先,在机器人操作系统环境下搭建仿真机械臂并进行控制和通信模块设计.然后,对深度确定性策略梯度(DDPG)算法中的Actor-Critic网络进行设计,并基于机械臂逆运动学与深度强化学习奖励机制,设计了一种包含精度指...     

时变二次规划的高精度数值算法

提出一种用于求解时变二次规划问题的高精度数值算法.首先,给出求解时变二次规划问题的连续模型;然后,采用新型泰勒差分公式将连续模型离散,得到具有高计算精度的数值算法;最后,通过理论分析和仿真实验表明该数值算法的优越性和有效性,并将所提出的数值算法应用于一个五连杆机械臂的运动控制中.研究结果表明:所提算法的计算稳态误差与采样间隔τ具有O(τ~4)的关系,该数值算法既可以有效地求解时变二次规划问题,又能有效地应用于机械臂的运动控制.     

荔枝蒂蛀虫对植物挥发油的触角电位和行为反应

为探寻荔枝蒂蛀虫的化学生态调控措施,试验测定了荔枝蒂蛀虫交配前后的雌、雄虫对4种植物挥发油的触角电位和嗅觉行为反应.结果表明:荔枝蒂蛀虫的触角电生理活性和嗅觉行为反应随该虫的交配前后的不同和植物挥发油种类的不同而差异显著.荔枝蒂蛀虫对植物挥发油的触角电位反应大小顺序是:柠檬油＞薄荷油＞飞机草挥发油＞松节油.对荔枝蒂蛀虫驱避反应大小依次为薄荷油＞飞机草挥发油＞柠檬油＞松节油.