一种机械臂像素级抓取检测方法的研究

目的 针对在平面抓取的场景下,机械臂如何感知目标物体的位置信息并完成抓取作业,提出了一种兼顾检测速度和精度的抓取检测网络。方法 根据抓取检测任务中输入与输出尺寸大小相同的特点,采用语义分割思想设计了抓取检测网络;输入为随机裁剪后的深度图片,输出为同尺寸的抓取置信度、抓取角度和抓取宽度特征图;为了提高平面抓取任务的效率,在综合考虑检测网络速度和精度的情况下,对网络结构进行了改进,除了在网络结构中加入了注意力机制外,还使用U-net和Deeplabv3算法替换了网络的主体结构;通过对比实验认为加入注意力机制的检测网络在检测速度和检测精度上平衡得较好,能够实现抓取任务,将抓取位姿传输给ROS系统,通过一系列的坐标变换和运动规划进行了抓取作业。结果 添加注意力机制后,检测网络的推理时间仍为毫秒级,最大抓取置信度提高了7.2%;采用U-net和Deeplabv3的网络检测速度较慢,U-net网络的抓取置信度Q_max提高了18.8%,Deeplabv3网络的准确率A_cc提高了12.8%;由于抓取检测网络应同时考虑检测速度和精度,因此加入注意力机制的检测网...     

基于深度学习和激光多普勒测振技术的机械臂电机故障时频尺度诊断方法

机械臂电机振动信号的采集效果较差,影响时频特性分析过程,导致故障诊断效果与精度较差,为此提出基于深度学习和激光多普勒测振技术的机械臂电机故障时频尺度诊断方法。使用激光多普勒测振技术与小波阈值去噪算法,建立机械臂电机振动信号采集系统,获取并重构故障信号;提取电机振动信号的时域、频域等尺度特征,引入人工神经网络建立一个具备学习能力的故障诊断模型,将提取的机械臂电机故障时域、频域等尺度特征输入诊断模型中,输出分类诊断结果,即可完成机械臂电机故障时频尺度诊断。结果表明：利用该方法开展电机故障诊断时,检测结果与实际电机故障类型之间偏差较小,诊断效果好、精度高。     

书写机器人的设计及其仿真

文章设计研发一款书写机器人,通过Arduino控制板控制机器人,搭配伺服电机驱动机械臂运转实现自动书写,并且当机器人在运作时遇到障碍物时可停止运转.文中详细地说明了装置的设计与配置、计算、建模成型以及运动仿真,并且解释了系统的运行逻辑.通过Fusion360对机器人装置进行建模,合理配置零部件,最后通过MATLAB的S...     

基于复杂组织的褶裥机织物整体设计

褶裥机织物包括地部和花部.以复杂组织为基础,地部、花部分别采用经二重组织和双层组织,创新设计了一种横向褶裥机织物,并在电子多臂剑杆织机上成功织造出试样.结果表明,褶裥机织物的整体设计及其一次成形织造是可行的.     

剑叶龙血素B对辣椒素诱发大鼠背根神经节细胞VR1电流的抑制作用

使用全细胞膜片钳技术,在急性分离的大鼠背根神经节细胞上,观察了剑叶龙血素B(CB)对辣椒素(CAP)诱发电流和电压反应的影响.在-60 mV的钳制电压下,剑叶龙血素B快速、可逆地抑制了辣椒素诱发电流,并且该抑制呈浓度依赖性,半数抑制浓度(IC50)为0.92 mmol/L;在电流钳条件下,剑叶龙血素B抑制了辣椒素诱发的去极化.0.38 mmol/L的剑叶龙血索B产生的抑制率为38.6士1.9%,而0.76 mmol/L的剑叶龙血素B几乎全部抑制了辣椒素诱导的去极化.这些结果表明:剑叶龙血素B对CAP/VR1反应的抑制可能用来解释一些血竭的镇痛效应.     

基于一种加速PD型迭代学习控制算法的机械臂轨迹跟踪

针对二自由度机械臂非线性系统,迭代学习控制(iterative learning control,ILC)对于具有重复运动特性的机械臂有较好的控制效果。在扰动的情况下,设计了一种PD型迭代学习控制律,随着系统迭代次数的不断增加,通过在区间内对增益矩阵进行实时修改来缩短所需的修正区间,进而达到加快收敛速度的目的。首先,结合λ范数分析ILC的收敛性。其次,通过仿真验证所提出控制策略的可行性和有效性。最后,在相同条件下,仿真结果表明,PD型ILC收敛速度比P型ILC更快;带有扰动的PD型ILC比传统扰动型PD控制收敛效果更好。     

新型苹果采摘机器人的设计与试验

农业机器人是未来农业自动化发展的重要趋势。苹果采摘机器人作为一种典型的农业机器人,却一直难以实现,其主要受限于苹果空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。基于此,研制了一款新型苹果自动采摘机器人,由四轮驱动移动平台、双目视觉系统、机械臂及采摘手组成。新提出一整套设计方案,区别于多数针对局部的研究和仿真测试。介绍了整体方案的规划、移动平台的设计、双目视觉系统的工作原理以及机械臂的运动规划原理。样机测试识别正确率达到90.08%,采摘成功率为91.31%,平均采摘周期约为29 s,系统整体性能表现优越。     

浅析钢琴演奏中的协调性

钢琴是一件表现力十分丰富的乐器.要想取得理想的演奏效果,单单依靠十个手指是不够的,还需要身体其他部位,包括手腕、手肘、手臂、腰部、双脚等进行协调配合.而要切实掌握这种配合技巧,则要有针对性地进行训练.针对这个同题,该文主要共分三个部分,分别对钢琴演奏中的手指协调、腕肘臂协调、双脚协调进行了分析和探讨.     

浅谈架盘天平的检定与常见故障的排除

本文通过对架盘天平在日常应用中常见问题的剖析,总结出两种最常见的问题:架盘天平灵敏度不高和不等臂,并对产生问题的原因进行详实的阐述,针对产生的问题一一分析调修方法和故障排除技巧;本人有比较丰富的基层工作经验,在工作中摸索出一套既符合JJG156-2004《架盘天平检定规程》的要求,又很实用的检定方法,希望能给读者带来一定的帮助。     

一种基于直流电机的校车臂的研发

国内校车资源匮乏,事故频发,引发了社会各界对校车安全的关注与思考。2012年3～4月份国家相关部门在广泛征求国民意见之后,出台了《校车安全管理条例》,相比于以前校车法规,新法规除了结构上有较大改变之外,另外一个特点就是安装校车停止信号臂。目前我国的校车所使用的校车臂进口居多,价格太高。国内一些厂家虽然也有生产校车臂的,但质量与国外相比相差甚远。本论文就是介绍一种新型校车臂的开发。