试析推铅球的最后用力技术

运用生物学等原理，对铅球飞行轨迹进行计算分析，提出影响铅球运行远度的因素和最后用力对运动成绩起的决定性作用，并运用人体解剖学和生物力学的方法对最后用力各个环节的技术进行全面分析，提出激发肌肉潜能，加速运作节奏，以适宜的角度，合理的高度和最快的出手速度投掷铅球的规范动作标准。     

大挑臂结合梁节段模型剪拔试验研究

简要介绍了大悬臂钢－混凝土结合梁节段模型剪拔试验概况，测出了剪力钉上拔力的大小与分布规律，得出了剪拔复合受力情况下剪力钉受力行为，指出了防止钢梁与混凝土板剥离的途径，为大悬臂结合梁结构的设计提供了依据。     

超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法．采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标，计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离，并把此信息加到随机路标法所求的路标上，从而把路标转化为网格结构．基于此网络，给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型，利用其对超冗余度机械臂进行路径规划．仿真结果表明，相对于一般随机路标法所建模型规划的路径安全性大大提高．     

多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究

研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出了计算机仿真实验结果 .     

柔性多体机械臂动力学仿真

本文介绍基于Ｊｏｕｒｄａｉｎ变分原理的柔性多体机械臂动力学方程的单向递推组集方法，并根据该方法开发了柔性多体系统动力学仿真软件ＦＭＳ，文末对空间四连杆机械臂机器人操作手进行了动力学仿真．     

添加维生素B12生产菌高密度培养褶皱臂尾轮虫的效果

阐述把维生素Ｂ１２生产菌添加到培养水中培养褶皱臂尾轮虫Ｂｒａｃｈｉｏｎｕｓ ｐｌｉｃａｔｉｌｉｓ的实验。共１８株细菌分离于轮虫培养池，有一株产维生素Ｂ１２的假单胞杆菌ＴＰ４对轮虫的生产繁殖有明显的促进作用。把ＴＰ４菌株培养后，加入到２Ｌ的烧杯和５００Ｌ的水槽中培养泰国Ｓ型轮虫时，在９ｄ（天）和６ｄ（天）中，轮虫密度从１２４－１３９和２４２－２８８个体／ｍｌ增殖到４，４１７－５，５４０和１，０１７－     

带刚臂梁—柱特征值分析及损伤识别研究

本文指出了对钢筋混凝土梁类构件和试验条件下的偏压柱试件采用带刚臂分析模型进行动力分析的必要性，并进行了理论推导和实例分析，提出了相应的刚度识别方法。     

可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究

基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP(Revolute-revolute-prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性。     

基于能量判据的柔性机械臂模型降阶

应用有限元法进行柔性机械臂的建模和分析非常有效，然而随着对柔性机械臂分段数的增加，系统动力学模型阶数急剧增大，需要进行模型简化。建立了基于能量范数的能量判据，将能量判据作为柔性机械臂系统模态截断的一个标准，以能量响应信息的收敛程度或者模态能量贡献作为系统模态截断的判断标准。通过与基于均衡实现的模态截断的比较，显示基于能量判据的模态截断法更适合于考虑刚柔耦合的柔性机械臂系统。对单连杆柔性机械臂有限元模型进行降阶，仿真结果表明提出方法的有效性。     

鹅去氧胆酸分子钳对中性分子的识别性能研究

利用差紫外光谱滴定法考察了鹅去氧胆酸分子钳1～5对苯胺、对硝基苯胺、对甲氧基苯胺等中性分子的识别性能,测定了主客体间的结合常数(ka)和自由能变化(ΔG°).结果表明,主体对所考察的客体分子显示良好的识别作用,主客体间形成1∶1型超分子配合物,最大结合常数可达1292.51 L.mol-1,识别作用的主要推动力为氢键,范德华力等的协同作用.讨论了主客体间形状、大小匹配和几何互补等因素,对形成超分子配合物的影响,并利用计算机分子模拟作为辅助手段对实验结果与现象进行了解释.