带载柔性机械臂固有频率确定及其减振器设计

给出了计算带载柔性机械臂固有频率的振型简化法公式，并将其动用于带载柔性机械臂的减振器设计，以及安装减振器后复合系统的固有频率估算，并通过实际柔性臂的计算，与模型简化法和Ｄｕｎｋｅｒｌｅｙ法进行了比较。     

非冗余机械臂奇异路径跟踪算法

非冗余机械臂跟踪设定路径时 ,奇异点上 Jacobian矩阵降秩 ,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法 ,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题 ,用数值方法求解路径跟踪方程 ,得到以扩展空间解曲线弧长为参数的逆运动学解 ,而关节轨迹可规划为弧长参数的任意函数。算法采用自适应步长和一阶模型预测方法 ,具有较低计算复杂性和较快收敛速度。给出一个仿真算例 ,说明了算法的有效性     

多臂协调搬物系统的递阶控制

本文采用大系统理论中的递阶控制结构,由上级协调器通过修正协调因子来在线调整下级子系统(机械臂)的控制任务.利用这一结构,一旦协调因子确定,各子系统的控制量可以同时并行地进行计算,从而使全局系统的动力学控制计算任务分散化,大大提高了控制的实时性.     

多变量非线性系统的扩展线性化自适应控制

对多变量解析非线性系统提出了一种新的自适应控制方法，即扩展线性化自适应控制。并将其用于含有不确定参数的空间多柔性杆机械臂的位置控制中。数字仿真结果说明了这一方法的有效性。     

电子电路的讨论数则

我们在研制“多用心脏诊断仪”及“多道超声显相仪”等医疗仪器过程中,为了提高仪器质量,对重要的单元电路,都反复甄选各种电路方案进行试验对比,从中发现有些书刊介绍的电路,有的电路性能尚好,但对电路工作原理分析有错误,有的电路本身就有严重缺点;有的电路的设计计算方法有缺点.为了迅速普及电子电路的基本知识,共同提高对电路的分析能力.特选取以下三个电路进行讨论. (一)《无线电技术》杂志75年1期“一种超低频脉冲振荡和 慢扫描产生电路”一文的电路原理的讨论 我们曾按原文电路反复作过试验.发现该电路产生的齿波可以做到周期较长,线…     

降低扭臂结构微机械光开关驱动电压的新方法

利用机械和电学特性，推导出悬梁的位移与外加电压之间的关系，指出外加电压与扭臂厚度的3次方成正比，随上下电极之间距离的减小而降低。提出了一种具有倾斜下电极的驱动结构，该结构可以通过具有倾斜一定角度的(111)硅片的各向异性腐蚀得到。理论分析表明，倾斜下电极结构可以使阈值电压从60V降低到32V。     

红鳍笛鲷(Lutjanus erythopterus)的核型研究

以红鳍笛鲷为材料，取头肾经空气干燥制片法制片，经过姬姆萨染色和核型分析，结果表明红鳍笛鲷的核型为2n=48、48t，臂数NF=48。     

二极管钳位式多电平逆变器的拓扑结构分析

为了解决低压 (中压 )主开关器件在高压应用情况下的矛盾 ,国外有许多学者提出了多电平逆变技术 ,并在铁路牵引系统中有初步应用 .在分析三电平和五电平逆变器基础上 ,对多电平逆变器的拓扑结构进行归纳分析 ,总结出多电平逆变器的通用结构 ,并对多电平逆变器进行了电压空间矢量分析     

柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解

采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述 ,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解 .在对快变部分逆动力学性质的分析中发现 ,快变部分精确的逆动力学解是发散的 .在进行柔性机械臂逆动力学求解时 ,应在慢变的意义上进行 .文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法 ,并进行了逆动力学求解 .数值仿真结果表明 ,该处理方法是合理的     

基于腕力传感器的操作臂惯性参数在线识别

论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法，该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动力学特性的影响，同时利用腕力传感器真实反映机器人系统力作用和力传递的特点，既能包括机器人关节特性的影响也可以避免理论辨识方法可能出现的“虚幼模型”的问题，该方法还可以用来辨识机器人操作未知工件或工具的惯性参数，这对经常更换操作对象的机器人的精确控制和动力学仿真是非常重要的。