机械臂加工花岗岩的力和工具磨损特性

采用机械臂对花岗岩进行加工试验,测量磨削力,观察工具磨损,分析磨削力随时间和位置的变化及工具磨损特性.结果表明:随着加工的进行,磨削力随之增加,z方向的磨削力明显大于x,y方向的磨削力;磨削工具观察到镀层剥落、磨粒磨平、微破碎和宏观破碎几种失效形式;同一节块上的切入部位磨损严重,出露高度降低速率最快,切出部位最慢;工具的磨损与磨削力之间相互影响,随着工具失效增加,磨削力随之增加.     

多机械臂系统无模型自适应神经网络同步控制

针对模型未知的多机械臂系统,利用多个独立的RBF神经网络,对每个子机械臂系统进行逼近,基于图论原理定义了每个子系统之间的同步耦合关系,结合滑模控制方法设计出一种机械臂无模型自适应同步控制器。通过神经网络权值的不断在线迭代过程,随机械臂工作任务的变化可以实现对其动力学模型的实时逼近,摆脱了数学模型的限制,扩大了控制器的应用范围,在初始误差较大的情况下也可以保证对期望轨迹实现快速跟踪,并且系统在载荷发生改变等不确定的情况下依然能够实现同步,提高了控制器的鲁棒性。最后通过Lyapunov稳定性分析和Matlab仿真对所设计的同步控制器进行了验证。     

基于遗传-鲸鱼优化的SCARA自适应迭代学习控制

针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略。根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律。由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜索能力。对机械臂控制器参数K_P、K_D进行寻优。实验结果表明,该算法灵活性好,对系统期望轨迹具有较高的跟踪精度,有效降低了双关节机械臂的位置、速度跟踪误差,具有较强的可行性与有效性。     

一类机械臂指数加速迭代学习控制方法

针对机械臂系统外部干扰的轨迹跟踪问题,提出一种无需重置初始条件的加速迭代学习控制方法。利用指数变增益加速学习控制律,结合迭代学习控制算法,无需重置机械臂每次运行时初始条件,历经多次迭代后,实现对期望轨迹的实时跟踪。并在 范数意义下,证明了无需重置条件的比例微分（Proportion differentiation, PD）型加速迭代学习控制算法的收敛性。基于二自由度（Two Degrees of Freedom, 2-DOFs）仿真实验结果验证了该方法的可行性和有效性。同时在Quanser机电一体化运动控制实验平台上完成了实验验证,表明该算法的实用性。     

超小型彩色电视发射机

本文介绍一种采用脉冲钳位电路和环形调制器的小型彩色电视发射机。采用脉冲钳位电路,恢复视频信号的直流分流,保证已调信号不会出现电平漂移和调制度变化;采用环形调制器,能获得良好的线性和较深的调制度。从而可以获得清晰稳定的图像和悦耳的伴音。     

超声波洗碗机的设计构想

介绍了国内外现有洗碗机工作原理和发展概况。分析了现有洗碗机存在的不足；阐述了超声清洗的工作原理及作用机理，提出了一种新型的超声洗碗机。并初步设计了新型超声洗碗机的结构和工艺流程。     

小麦体细胞再生株中等臂染色体构型

对10株具有等臂染色体的体细胞再生株进行染色体构型分析,共有4种构型; (1)等臂染色体2n=42,(2)双等臂染色体2n=42,(3)等臂染色体和易位染色体2n=42,(4)双等臂染色体和易位染色体2n=42。 在组织培养过程中,由于存在着普遍的染色体断裂和重接现象。而再生株中的等臂染色体是当代产生,因此推测等臂染色体可能是由染色体发生断裂,形成端部着丝点染色体,经复制后,分裂时趋向一极形成等臂染色体。     

空间机械臂逆动力学问题的解析研究

本文讨论三刚体空间机械臂的逆动力学问题。利用逐次逼近法导出根据臂端设计轨迹计算机械臂控制规律的解析形式递推公式，并对航天器不受扰条件问题进行了讨论。     

福建淡水轮虫新资料

记述了臂尾轮科淡水轮虫一种析种及二个国内新记录种：锚孔臂尾轮虫（新种）Ｂｒａｈｉｏｎｕｓ ａｎｃｈｏｒｐｏｒａ ｓｐ．ｎｏｖ腔龟纹轮虫（瓣记录）Ａｎｕｒａｅｏｐｓｉｓ ｃｏｅｌａｔａ及棘剌臂尾水轮虫（新记录）Ｅｐｉｐｈａｎｅｓ ｂｒａｃｈｉｏｎｕｓ ｓｐｉｎｏｓｕｓ。还将新种与其相近种：壶状臂尾轮虫Ｂ．ｕｒｃｅｕｓ。和褶皱臂尾轮虫Ｂ．ｐｌｉｃａｔｉｌｉｓ进行了比较，并提出讨论。