NNN型配体及其钨卡宾配合物合成

将4,4′-二甲基二苯胺依次经硝化和还原后,合成了双（4-甲基-2-氨基苯基）胺.此化合物与三苯基氯甲烷进行N-烷基化反应,高产率地得到了一种新的氨基-NNN钳形配体2,2′-二（三苯甲基氨基）-4,4′-二甲基二苯胺.该配体在空气中稳定,且能与（t-BuO）₃W≡CPh反应形成一种新型的钨卡宾配合物.通过核磁共振、X-射线单晶衍射等方法对该卡宾配合物研究发现,配体的3个N原子并未全部参与配位,而是有1个N原子取代基上的苯环参与了配位.通过DFT计算,发现NNC型配合物比NNN型配合物能量更低.     

六自由度机械臂运动学分析与仿真

为检验六自由度机械臂设计合理性,对其进行运动学建模及仿真。首先,依据Denevit-Hartenberg (DH)法建立机械臂的运动学模型。其次,对机械臂进行正向运动学理论分析。最后,利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了仿真分析。对机械臂进行正向运动学仿真分析后发现,仿真结果与理论计算值相差很小。对机械臂的可达空间进行仿真分析发现,机械臂的运动轨迹近乎球形,且在xoy、xoz和yoz平面投影上没发现明显空洞或空腔。仿真结果表明,六自由度机械臂的设计满足设计要求。     

多臂凿岩机器人的碰撞检测方法研究

针对多臂凿岩机器人在隧道工作中易发生碰撞事故的问题,提出了一种多臂凿岩机器人的碰撞检测算法.该算法通过对机器人各机械臂间、钻臂与隧道间的实时距离进行计算和碰撞判别,实现凿岩机器人的碰撞检测.以空间圆柱体包络盒作为凿岩机器人各机械臂的碰撞检测模型,将凿岩机器人各机械臂间的碰撞检测问题转化为空间圆柱体包络盒距离求解问题,提出了一种空间两圆柱体碰撞判别方法.将钻臂与隧道轮廓的碰撞问题转化为钻臂在隧道壁面的投影矩形与隧道壁面的干涉问题,提出了一种钻臂与隧道轮廓的碰撞判别方法.最后在MATLAB软件和实际多臂凿岩机器人上进行实验,实验结果表明:该算法能实时检测凿岩机器人各机械臂间、钻臂和隧道间的碰撞情况,在钻臂进入非安全范围时及时给出碰撞信号,使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故的发生.     

含区间铰间隙柔性机械臂控制精度分析

为了分析大变形、间隙碰撞和不确定性对机械臂动力学特性和控制精度的影响,提出了含区间铰间隙的柔性机械臂动力学建模方法和该动力学模型的求解方法.模型中采用绝对节点坐标法对柔性部件进行动力学建模,采用混合碰撞力模型和Ambrósio摩擦力模型建立关节铰间隙,并且采用区间变量描述间隙尺寸和部件杨氏模量.通过数值仿真分析表明:部件柔性和间隙会显著地影响机械臂动力学特性和控制精度,而且随着部件弹性模量减小、间隙尺寸增大,影响将更加显著;考虑不确定性时,机械臂的控制精度将降低,而且参数不确定性会显著影响该机械臂的动力学特性.     

基于光学3D测量技术的钳具刃侧加工特征实验研究

目的通过研究钳具刃侧加工特征及其痕迹的三维立体参数数据,为此类痕迹的客观、量化检验提供理论依据和数据支持。方法随机选取4种斜口钳和1种断线钳各6把,总计30把钳具为观测样本,每种钳具均为同厂家同批次产品。利用超景深三维立体显微镜对每把工具刃侧加工特征及其痕迹的面间距、宽度、高度、横截面形态、表面积和体积等参数进行三维立体测量(3D测量),统计分析钳具3D参数测量数据的差异性与相似度、钳具特征与其痕迹3D参数测量数据的相关程度。结果同种工具刃侧加工特征及其痕迹的各项3D参数数据均在一定区间内保持稳定并呈高度线性相关,工具特征与痕迹特征的各项3D参数相互对应,痕迹特征能准确、稳定地反映出工具特征3D参数。结论利用钳具刃侧特征及其痕迹的3D参数进行比较检验,不仅可行,而且可以提高检验准确性,实现定量化检验。     

液压盘式刹车装置使用及维护保养

液压盘式刹车装置是取代传统的带式刹车装置的新型石油钻井装备,可显著提高钻井作业能力和安全性,被誉为现代钻井装备的三大技术革新之一。具有制动效能稳定、刹车灵敏性高、散热性能好、刹车力矩容量大等优点,提高了钻机的安全性和使用可靠性。     

对改型布料机臂杆的破坏性试验及结果分析

<正>近年来,混凝土布料机在土建工地现场浇注中的应用越来越多,其功能是将搅拌好的混凝土泵送到需要浇注的部位,完成混凝土现场浇注的工序。在布料机运行工作中,臂杆有着举足轻重的作用,其设计方案和制造质量的优劣对整机性能的发挥至关重要。山西三隆机电有限公司在产品改型过程中,对HGY21型布料机的臂杆受力情况(根据实际工况)进行了破坏性试验,结果中臂出现了折弯,后在折弯部位发现有虚焊现象存在。为了确定该设备臂杆设计的可行性和制造质量的可靠性,笔者对此结果进行了分析。     

基于T-S模糊补偿的六轴机械臂的滑模鲁棒控制

通过一种简单的模糊滑模控制以达到机械臂跟踪的最佳运动轨迹.所提方法的核心是通过线性化反馈方法，将机械臂动力学的已知部分去除，然后用经典的滑模控制克服系统的不确定性，之后应用T-S模糊模型，将经典的滑模控制器转化为规则十分简单的模糊滑模控制器.仿真分析表明，在不确定性存在的情况下，所提出的控制律全局渐近稳定.最后，通过六轴机械臂的Matlab/Adams联合仿真，验证了模型的准确性，并且通过与经典滑模控制比较得出了在结构化和非结构化的不确定性存在条件下该控制方案的优越性.