一种超声波电源的功率控制系统的研究

本文详细地分析了超声波塑料焊接的功率调节系统控制参量的选择,提出了以换能器机械臂工作电流Im作为控制参量来调节系统输出功率的基本思想,并通过串联网络进行阻抗变换,进而实现输出功率的自动调节。理论和实验表明,以换能器机械臂工作电流Im作为控制参量,通过本文设计的串联网络可实现输出功率的自动调节。     

4-DOF 串联仿生机械臂动力学建模方法

串联机械臂在仿生机械、工程机器人中得到广泛应用,如何建立有效的串联机械臂系统动力学模型,解决好模型求解的精度和实时性问题是深入开展机械臂运动控制研究的基础。分别采用牛顿 欧拉法、基于动能积分法的拉格朗日方程和基于等效动能法的拉格朗日方程3种求解机械臂动力学模型的方法,对某仿生螳螂前臂四自由度机械臂进行建模研究,通过具体求解过程对比分析了上述3种方法的实时性、精确性和通用性,为该串联机械臂的运动控制研究提供支撑。     

辽宁省锡伯族6项不对称行为特征

2017年10月调查了辽宁沈阳市郊锡伯族中学学生6项不对称行为特征(利眼、扣手、交叉臂、交叉腿、利足、起步类型).研究结果显示：(1)辽宁锡伯族男性的利眼、扣手、交叉臂、交叉腿L型率均略低于女性的L型率;男性的起步类型、利足L型率均略高于女性的L型率,但总体其6项不对称行为特征的出现率均无性别间差异(P>0.05).(2)辽宁锡伯族与国内其他15个少数民族其6项不对称行为特征出现率分别依次比较结果显示,有显著性差异(P<0.05)或极显著性差异(P<0.01).(3)辽宁锡伯族其6项不对称分布特征指标间的相关性分析显示,扣手与利眼、扣手与交叉臂、扣手与交叉腿、交叉臂与交叉腿、起步类型与交叉臂、起步类型与交叉腿、起步类型与利足均存在相关性(P<0.05或P<0.01).(4)辽宁锡伯族等16个族群间关系远近聚类分析提示,16个民族分成4组,辽宁锡伯族与鄂温克族最为接近.     

面向任务约束的可重构机械臂最优构形设计

为解决受限可重构机械臂在完成任务时的最优构形确定问题,提出一种基于自适应粗粒度并行遗传算法(adaptive coarse parallel genetic algorithms,ACPGA)的构形确定方法:以关节模块和连杆模块的加权和为目标函数,在满足可达性、关节转角限制和避免构形奇异的约束条件下,综合考虑模块数量和连接方位,确定可重构机械臂在受限空间内完成任务的最优构形.通过实例验证了该构形方法的有效性.     

网壳结构节点体对其承载性能的影响

提出用大位移带刚臂杆元来考虑节点大小对网壳结构承协性能的影响，推导出大位移带刚臂元的影响矩阵，修正了Ｃ．Ｏｒａｎ的梁一柱单元切线刚度矩阵，并对类似的支座节点体进行了同样的推导修正，通过对网壳结构算例的分析计算，证明了文中理论的正确可靠。     

PID神经网络混沌优化及其在机械臂轨迹跟踪控制中的应用

针对BP优化PID神经网络（BP-PDNN）易陷入局部极小的不足,提出了一种变尺度混沌优化PID神经网络设计方法,即MSCOA-PIDNN,将其应用于机械臂轨迹跟踪控制中.利用混沌运动的遍历性优化网络权值,通过压缩优化变量取值区间提高搜索效率.采用MSCOA-PIDNN建立机械臂系统的预测模型,以多步预测性能指标为目标函数,优化PID神经网络控制器,从而实现机械臂系统轨迹跟踪的有效控制.仿真结果表明,MSCOA-PIDNN在机械臂轨迹跟踪控制中性能优于BP-PIDNN.     

挖掘机动臂重量及重心位置的计算方法

提出了挖掘机动臂重量及重心位置的新的计算方法,结果精确可靠,该方法也适合于计算其它复杂的空间封闭箱型结构的有关机械力学特征。     

六自由度机械臂运动学分析与仿真

为检验六自由度机械臂设计合理性,对其进行运动学建模及仿真。首先,依据Denevit-Hartenberg (DH)法建立机械臂的运动学模型。其次,对机械臂进行正向运动学理论分析。最后,利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了仿真分析。对机械臂进行正向运动学仿真分析后发现,仿真结果与理论计算值相差很小。对机械臂的可达空间进行仿真分析发现,机械臂的运动轨迹近乎球形,且在xoy、xoz和yoz平面投影上没发现明显空洞或空腔。仿真结果表明,六自由度机械臂的设计满足设计要求。     

萼花臂尾轮虫(Brachionus calyciflorus)非混交雌体与雄体基因组DNA的RAPD分析

采用RAPD分析技术对萼花臂尾轮虫2种不同性别个体的基因组DNA进行对比分析,探讨萼花臂尾轮虫非混交雌体和雄体性别分化的遗传背景.所用的30条随机引物中,有10条引物在两者基因组中扩增出多态性片段,其中有二者共有条带,也有二者差异条带,显示了萼花臂尾轮虫非混交雌体和雄体遗传背景上的差异.其中引物B15和B18扩增条带具有良好的稳定性和重复性,进一步选取了用此二引物扩增出的雌雄特异性片段各一条进行回收、克隆和测序,测序结果已提交到GenBank数据库,序列号分别为:AY907696和AY898611,同源比较未发现有高同源性的已知序列与之匹配,表明它们可能是2条新的DNA序列.