截面型式对伸缩臂局部稳定性的影响

对四边形、六边形截面伸缩臂的稳定性计算方法进行了探讨.编制了相应的计算程序,以QY50汽车起重机为例,对不同截面形式五节伸缩臂稳定性进行了计算,并进行了对比分析.     

漂浮基空间机械臂抗死区与摩擦的动态面控制

针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹.利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态;设计动态面避免反演法带来的计算膨胀问题,简化计算;应用模糊逻辑函数逼近包含死区误差与外部干扰在内的动力学不确定项,并采用自适应律调整高斯基权值矩阵和LuGre摩擦参数.李雅普诺夫理论证明系统半全局最终一致有界.仿真结果为两关节铰的轨迹跟踪误差在仿真2 s之后均小于0.2°,表明控制方法有效.     

空间机械臂冲击动力学建模及冲击后运动控制

通过对漂浮基空间机械臂冲击动力学的建模,计算出完成抓取操作后空间机械臂各关节的运动速度,从而为数值仿真计算提供初始条件.针对目标物体及空间机械臂系统惯性参数存在未知的情况,设计了冲击后空间机械臂及目标物体组合系统的载体姿态及关节运动滑模神经网络控制,并对平面自由漂浮空间机械臂系统抓取目标物体的操作及冲击后控制进行了数值仿真.仿真结果表明,空间机械臂抓取目标物体时的冲击对系统有重大的影响,所设计的控制方案可保证系统对期望运动的追踪.     

基于复杂组织的褶裥机织物整体设计

褶裥机织物包括地部和花部.以复杂组织为基础,地部、花部分别采用经二重组织和双层组织,创新设计了一种横向褶裥机织物,并在电子多臂剑杆织机上成功织造出试样.结果表明,褶裥机织物的整体设计及其一次成形织造是可行的.     

单步启发式策略的备份虚拟机复用策略

针对云环境中的备份虚拟机(VM)利用率过低的问题,提出了基于不停歇多臂赌博机(RMAB)方法的备份VM分时复用策略,并给出了获得最优解的条件。该策略将每个备份VM形式化为具有"空闲"(1)和"占用"(0)两种状态的Markov过程,将多个备份VM的调度问题形式化为具有多个Markov过程的Markov决策问题(MDP),最终目标是期望在有限的备份VM数量下,最大化备份VM的利用率同时保证系统整体的可用性不会明显降低。然而,利用传统的动态规划方法求解该问题时会出现维度爆炸的现象,从而导致问题不可解,故将该Markov决策问题转化为RMAB问题,然后利用简单易操作的单步启发式算法进行求解,并通过计算单步最优获得长期最优解,在特定条件下该策略可以保证得到的解为最优解。模拟实验结果表明:所提方法将备份VM与服务VM之间的备份比例从1∶1扩展成1∶M(M1),同时保证失效VM的恢复比率不低于96%,相应地备份VM的利用率显著提高;在VM失效率较低的条件下,备份VM利用率比1∶1备份时提高了89%;利用该备份VM调度策略,有助于减少整个云计算平台的建设和运维费用。     

针灸效应:一把解开生命调节之谜的钥匙

<正>针灸(针刺和艾灸)是我国治疗疾病的常用方法。西汉马王堆汉墓出土的《足臂十一脉灸经》与《阴阳十一脉灸经》是迄今为止发现的最早记载人体经脉循行路线及针灸治疗疾病的著作,距今已有2千余年历史。针灸学于16世纪传入欧洲,然而直到20世纪70年代,知名记者詹姆斯·雷斯顿(James Reston)在《纽约时报》头版发表了一篇名为"现在让我告诉你们我在北京的手术"(Now,About My Operation in Peking)的报导后,以针刺镇痛为代表效应的     

低漏电流中点钳位型光伏并网逆变器

为改善光伏并网逆变器的共模电压不恒定的问题,分析了全桥逆变器的共模等效电路,提出一种基于混合桥臂的中点钳位型光伏并网逆变器,通过连接于直流电容中点的2个二极管或2个开关管的钳位作用,使逆变器的共模电压在续流阶段保持恒定,并且与传统的具有中点钳位功能的H6电路相比,该结构具有更低的导通损耗和更为简单的控制方式.仿真和实验结果表明:改进的电路结构具有更低的共模漏电流和恒定的共模电压.     

面向任务约束的可重构机械臂最优构形设计

为解决受限可重构机械臂在完成任务时的最优构形确定问题,提出一种基于自适应粗粒度并行遗传算法(adaptive coarse parallel genetic algorithms,ACPGA)的构形确定方法:以关节模块和连杆模块的加权和为目标函数,在满足可达性、关节转角限制和避免构形奇异的约束条件下,综合考虑模块数量和连接方位,确定可重构机械臂在受限空间内完成任务的最优构形.通过实例验证了该构形方法的有效性.     

优化开关频率的三电平四桥臂逆变器矢量控制

三电平四桥臂逆变器基本空间矢量数目多,并且具有冗余分量,给绝对开关状态的选择带来了困难.本文提出一种优化开关频率的3-D SVM控制方法,将abc坐标系下的三相参考电压归一化处理,确定参考矢量所在的小立方体,计算参与矢量合成所需的基本作用矢量及开关序列,给出了满足最低开关切换次数的映射关系.采用MATLAB/simulink仿真平台对该方法进行了仿真验证.结果表明该方法能够有效地跟踪参考矢量的变化,并降低每个采样周期内的开关次数.     

高血压患者PWV和ABI检测结果及临床意义

探讨脉搏波传导速度(PWV)和踝臂血压指数(ABI)在高血压患者诊断和治疗的临床意义。对128例高血压患者组和120例正常对照组(均排除糖尿病)进行了PWV和ABI的检测。1级高血压与对照组无显著差异,而2、3级高血压患者PWV、ABI对照组相比差异有显著性。PWV和ABI异常改变与高血压相关,正确评估对指导治疗可收到更好的效果。