一种仿人机械臂的动力学建模和固有频率研究

气动肌肉驱动器因能很好地解决机械臂柔顺性的问题,其在仿人机械臂上的应用已经成为了研究热点。但目前针对机械臂的建模多忽略驱动器质量,或考虑为集中分布情况,同时一般考虑关节铰为线弹性扭簧。这些假设不太符合气动肌肉驱动器的实际力学性能。因此通过D-H法建立了一种仿人机械臂结构的运动学模型,核算了其奇异位形。通过能量法建立了驱动器质量分散分布下的仿人机械臂的动力学模型;通过假设模态法进行离散化,得到标准特征式方程。基于Wolfram Mathematica 9进行编程,获得了该仿人机械臂在两个关键的奇异位形之间运动时,其固有频率随关节角度和关节铰刚度变化的形式。     

基于模拟退火鸡群算法的平面冗余机械臂逆解

针对平面冗余机械臂逆解求解复杂问题,提出一种基于模拟退火鸡群算法的优化方法。分析了冗余机械臂逆解求解模型,并确定约束条件,以此建立优化目标函数。在传统鸡群算法小鸡粒子位置更新中加入向公鸡粒子学习的功能,增强了小鸡粒子寻优的全局性;引入模拟退火算法提高了小鸡粒子向母鸡和公鸡粒子学习的自适应性。通过分析比较可知,改进算法的时间复杂度与原算法一致,利用测试函数对比仿真,验证了改进算法的稳定性和精度。该策略对由目标坐标求得的机械臂可行解进行寻优,得到了转动角度较小、满足一定精度的机械臂逆解。实验结果表明,该方法可使机械臂在一次位置迁移中平均少转动约1.91°。     

基于卫星跟踪的钳嘴鹳家域研究

【目的】钳嘴鹳(Anastomus oscitans)是近年来在国内出现的新分布种,也是高致病性禽流感病毒H5N1的宿主。掌握钳嘴鹳空间活动分布及变化规律,揭示其与家禽养殖区的空间关系,为家禽管理和禽流感防控提供依据。【方法】2016—2018年,在云南蒙自捕捉11只钳嘴鹳并为其佩戴了卫星跟踪器,采用动态布朗桥模型对其中5只符合数据分析要求的钳嘴鹳进行了家域计算,并在ArcGIS中通过叠加分析探究钳嘴鹳家域和养鸭场的空间关系。【结果】①钳嘴鹳的家域主要位于长桥海和大屯海两个湖泊周边区域,核心区域(核域)主要集中于长桥海的南部和东南部以及大屯海的南部和西北部区域;②钳嘴鹳(n=5)年平均家域和核域面积分别为(45.65±17.57)km²和(1.98±1.19)km²,核域仅占家域面积的4.34%;③家域和核域面积在个体间差异均较大,年家域面积最大为70.93 km²,最小仅为22.16 km²;年核域面积最大为3.67 km²,最小为0.51 km²;④单因素方差分析表明,钳嘴鹳家域面积季节间差异性不显著(F=2.607,df=3,P>0.05);核域亦不存在显著季节性差异(F=1.832,df=3,P>0.05),但夏季明显大于其他季节;⑤所有养鸭场均分布于钳嘴鹳家域范围内,有3处养鸭场和钳嘴鹳的核域在空间上高度重合,表明在研究区域内存在极大的禽流感传播风险。【结论】建议当地养殖方式由开放式放养转为封闭式圈养。今后应加强钳嘴鹳的种群监测工作,系统开展钳嘴鹳卫星跟踪研究,从而全面了解国内钳嘴鹳的分布和扩散动态,提高禽流感防控能力。     

多微处理机神经网络主从控制系统在钳式吊中的应用

本文主要根据主机参数设计一个神经网络控制器,利用神经网络使从机的速度和力矩都跟随主机,从而达到主从跟随模式。然后根据设计参数仿真和运行,并成功地应用于钳式吊控制系统。     

面向变电站智能消防机械臂的高精度运动学模型研究

为了解决变电站智能消防前端执行机构灵活性不足、定位精确度低等问题,本文建立了面向变电站智能消防机械臂高精度运动学模型.首先将机械臂通过主体结构简化,转换为刚体连杆模型,并基于Denavit-Hartenberg法的齐次变换矩阵来描述机械臂相邻两连杆的空间关系与运动轨迹.接着在此基础上,提出一种利用机械臂连杆模型几何约束...     

基于OpenMV和Arduino的智能机械臂操控平台

本文针对基于OpenMV与Arduino两大模块的智能机械臂操控平台的设计进行研究,其主要是利用OpenMV的识别功能与Arduino的控制功能,识别后夹取并到指定区域将物体放下,所使用的设计方案与制作方法具有一定的研究意义与实用意义.同时,作为工业生产机器人,它结合了机械自动化、电子技术、电子信息技术、自动控制系统及...     

轻量化掘进机截割臂工作性能的离散元分析

针对纵轴式掘进机截割臂惯性大、结构稳定性差、姿态调节有限等问题,运用机器人拓扑结构分析设计出4RPU+R一平移三转动轻量化截割臂。针对截割臂遮护板遮护面积不足、缺乏保护等问题,运用TRIZ发明创造原理设计伸缩式遮护板。利用离散元数值模拟方法分析该机构对煤岩断面成形质量的影响,结果表明：矩形断面掘进成形率可达77.96 %,该一平移三转动轻量化截割臂用于矩形煤岩断面成形的效果较好,验证了机构设计的合理性,为掘进机截割部件轻量化设计提供参考,并对掘进设备的优化和支护环境的改善提出展望。     

基于ANSYS下操作臂机构的力学分析

利用PRO/E软件,构建了操作臂机构的模型,导入ANSYS分析软件,经网格划分、参量设定,得到操作臂的等效应力云图,并进行了有关强度校核.     

胆甾类分子钳受体的设计合成

１引言分子钳人工受体已成为超分子化学和生物有机化学研究的热点课题之一［１］．文献报道了多种类型的分子钳受体［２］．我们曾报道了雌甾类钳型人工受体对芳胺及其芳香氨基酸具有识别配合性能,并显示一定的手性识别能力［３］．已有的研究表明,胆甾是构筑分子钳受体...     

带刚臂空间梁单元及其在斜拉桥计算中的应用

按推导带刚臂平面梁单元的单元刚度矩阵的思路,推导出了带刚臂空间梁单元的单元刚度矩阵。这种单元形式应用于大型复杂结构的空间分析中,既能显著减少单元结点数量,又能较好地模拟实际结构受力状态,能给计算带来很大方便。