一种三臂凿岩台车孔序规划

文章通过分析单臂工作空间和三臂合作工作空间,综合考虑到钻臂之间存在的可能干涉,将三臂凿岩台车划分为3个独立工作区域和2个协作工作区域,使凿岩台车孔序规划问题简化为3-TSP问题,建立各工作孔位间钻架的移动距离总和最小的优化函数,再运用自适应遗传算法求解TSP问题,得到3个钻臂孔序规划的Hamilton回路,从而实现三臂凿岩台车孔序规划。     

试析井下CAT R1300G铲运机举升臂焊接工艺及工装设计

文章以井下CAT R1300G铲运机为例,介绍了其举升臂焊接工艺及工装设计的相关问题,分析了焊接工艺性,介绍了焊接方法、焊接参数和焊接工艺流程,并分析了具体的焊接工装设计问题.实践表明,该方法适应了实际工作的需要,既能够保证焊接质量,还能够降低成本,能够取得良好的焊接效果,将来在实际工作中值得进一步推广和运用.     

环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制

针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.     

接触网腕臂测量数据探讨

现场测量数据是接触同腕臂系统计算的控制环节。在整个计算流程中,要有专门的环节控制测量数据的正确性与准确性,以确保计算结果的合理性。本文针对铁路工程,对控制整个计算流程的现场测量中的几个关键数据进行了探讨。     

一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统

针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统.该系统在用户手臂绑定多个节点,每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成.节点采集手臂运动数据发送到嵌入式系统,经过融合计算得到手臂运动状态,并最终得出机械臂舵机转动角度.在保证机械臂控制精度的前提下,针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案.本系统在嵌入式平台上实现,降低了动作捕捉成本,提高了可移植性.测试结果表明,使用惯性式动作捕捉的机械臂体感控制系统动作响应延迟时间短、机械臂动作较平稳.     

模钳专业实施模块课程教学初探

模块化教学的教育模式在技工教育中已突显它的优势,如何在技能教学中结合实际教学情况实施好模块化教学,促进技能教学的开展,培养与企业适销对路的技能人才是我们从事技工教育教师所要研究和解决的具体问题,本人通过多年的教学经验积累,对模钳专业如何实施模块化教学通过本文谈谈自已的认识。     

空间操作臂的高效率动力学建模方法

为了减轻在无外力情况下,空间操作臂系统的操作臂与载体之间的动力学耦合作用,结合增广体、虚拟操作臂及动力学等价操作臂理论,将系统转化为一个具有等效运动学及动力学的基座固定的操作臂系统,使得固定基座操作臂系统的建模方法可以直接应用到空间操作臂系统中,将高效率动力学建模方法空间算子代数理论应用到空间操作臂系统建模中,从而解决空间操作臂系统动力学建模复杂及效率不高的问题,易于计算工作空间,为实时控制奠定了基础.     

利用抓料机改造平车机,提高港口矿石装火车作业效率

码头矿石装火车作业后,平整车厢内货物,依靠人工,耗费大量人力且效率低下,全国各港口一直在探讨研制各种平车机,采用适合型号的抓料机(或挖掘机)改造后的平车机效果良好。本文介绍了改造工程的内容、效果。     

对一起汽车起重机折臂事故的剖析

2010年4月22日9时许,辽宁阜新金石科技膨润土矿工地,两台汽车起重机在抬离井架作业时发生倾翻折臂事故,本文从这起事故入手,分析事故技术原因,从而在事故中吸取教训,严格技术规范,确保安全生产。     

基于位置控制的多自由度机械臂非线性比例-微分阻抗控制

机器人柔顺控制可以响应环境变化,但接触信息的延迟以及未知机器人系统的跟踪误差等问题均导致接触瞬间力矩超调严重。针对上述问题本文提出一种基于自适应位置控制的改进阻抗控制策略,实现快速、精确的位置跟踪,同时,提高力控制的响应速度和精度。本策略采用双环控制,外环在传统阻抗模型基础上引入非线性接触力微分项在保持系统稳定性的同时提高机器人对接触力变化的响应,有效降低接触力超调;内环为自适应滑模控制,并使用RBF神经网络逼近机器人动力学模型并补偿系统中不确定性扰动,提高了系统的鲁棒性,提高收敛速度并降低跟随误差。通过仿真与实验,验证了所提出的改进阻抗控制方法相比于传统的阻抗控制方法有更好的力控响应速度和位置跟踪精度,可有效解决机器人与环境接触瞬间的接触力超调问题。