阿波罗登月旗帜设计之秘

迄今为止,美国宇航员共在月球上留下了6面美国国旗.作为“阿波罗11”号登月任务的参与者之一,汤姆·穆瑟当年负责一项高度机密的工作,那就是想办法设计一面能够在月球上“飘扬”的美国国旗.在上月登月40年纪念日来临之际,汤姆·穆瑟回忆了那段不为人知的历史.     

多连杆机械臂加速度层最小运动规划和控制策略

为实现多连杆机械臂在加速度层最小运动规划和控制,提出了一个基于最小加速度范数的运动控制策略.该方案通过二次规划的描述,考虑机械臂的关节角、关节速度和关节加速度极限约束,在运动控制过程中规避了机械臂的物理极限.为高效地控制机械臂运动,提出计算复杂度较低的迭代控制算法.六连杆机械臂仿真实验结果验证了最小加速度方案及其迭代控制算法的有效性.     

利用抓料机改造平车机,提高港口矿石装火车作业效率

码头矿石装火车作业后,平整车厢内货物,依靠人工,耗费大量人力且效率低下,全国各港口一直在探讨研制各种平车机,采用适合型号的抓料机(或挖掘机)改造后的平车机效果良好。本文介绍了改造工程的内容、效果。     

单纵臂式与扭力梁式悬架特性分析

应用CAE仿真技术和道路实车试验验证的方法,系统分析了单纵臂式与扭力梁式悬架的刚度特性和匹配后对整车性能的影响,揭示了2种悬架的主要区别:汽车在中高速度行驶时,扭力梁式悬架的质心垂直加速度小于单纵臂式悬架车型,具有良好的乘坐舒适性;单纵臂式悬架的汽车侧倾角与侧向加速度小于扭力梁式悬架车型,具有良好的操纵稳定性.在理论研究的基础上,探索出了3项整车匹配单纵臂式与扭力梁式悬架的原则,为乘用车悬架系统的选型和匹配提供了理论依据和设计方法.     

基于ADAMS的双叉臂悬架系统动力学研究

为了深入研究双又臂前悬架的系统动力学性能,应用多体动力学软件ADAMS/CAR构建了双叉臂悬架动力学模型,利用Inslght 模块进行部分关键硬点参数傲了优化,研究悬架在同向平行轮跳仿真试验过程中悬架性能参数的随轮跳过程的变化,对比了优化前后悬架性能参数.结果表明,通过悬架硬点坐标参数的优化,悬架的整体性能碍到明显的提高,从而为双叉臂悬架的设计和制造提供改进的理论基础.     

典型带挑臂钢箱主梁涡激力模型研究

为研究带挑臂钢箱主梁的涡激力模型,研究中以一座主跨为160 m的斜拉桥为工程背景,首先采用双向流固耦合的数值模拟方法对带挑臂钢箱主梁的涡振全过程进行了数值模拟分析,计算出主梁断面在不同风速下的涡振幅值,并与风洞试验结果进行对比 . 然后,基于已验证的数值模拟结果提取了主梁的涡激力时程,并以重构的涡激力值与目标值的残差大...     

复杂环境下六自由度机械臂路径规划的Biased-RRT修正算法

为解决复杂环境下六自由度机械臂的路径规划问题,提出一种基于采样规则目标导向设计、父节点重选的修正算法。该算法在原目标偏置策略的基础上对随机采样点的选取规则进行重新设定,以引导算法搜索树在尽可能向目标区域扩展的同时有效避开复杂障碍物。在节点扩展方面,依据新节点距离目标点的远近采用变步长扩展方式,即在距离远时选用大步长,加快搜索树扩展;进入目标区域后选用小步长,防止节点扩展陷入局部死循环。在路径优化方面,所提算法通过引入基于路径代价最小的重选父节点操作及多余路径节点剔除操作,来使规划出的路径相对优化。最后,利用三次样条插值技术为机械臂各关节规划出一条光滑、连续且无障的运动曲线。仿真结果表明,所提算法可有效缩短路径规划时间、减少路径长度,较好地完成了复杂环境下六自由度机械臂的预期路径规划任务。     

一种7-DOF机械臂的结构设计及其几何位置误差分析

基于双电机伺服驱动的关节设计制造了一种7-DOF协作机械臂,建立了该型机械臂末端执行器的几何误差模型,并且基于原始参数误差独立作用原理对参数误差进行分析与合成.基于数理统计大数定律,利用蒙特卡洛的方法对几何位置误差影响因素的灵敏度进行了数值仿真计算分析,找出对机械臂几何位置误差影响程度相对较大的参数误差.通过对机械臂末端执行器的几何位置误差计算分析,可知误差在工作空间内服从瑞利分布.经过实验测量,机械臂的重复定位误差不超过0.0591mm,并且绝对定位误差服从瑞利分布是显著性的,证明了双电机伺服驱动关节具有回差小、传动精度高的特点和误差分析的正确性,为机械臂的精度设计与应用提供理论依据.     

基于刚柔混合动力学的钳臂柔性体仿真

以锻造操作机钳臂为研究对象,运用ANSYS建立钳臂的有限元模型导出柔性体中性文件,并在ADAMS中进行柔性体运动仿真导出力谱文件,最后在ANSYS中载人力谱文件计算得出应力时程曲线。该方法为钳臂的优化设计提供了理论依据。     

关于发展的一般模型初探

本文讨论了发展的一般模型，对发展的含义、发展的度量、发展的内因和外因、发展的模式和发展的方向等问题做了初步的分析，认为发展是有规律可循的，发展是主体系统功能模式不断积累的过程，可以用能力和效率来度量发展的程度，主体群的发展是并行的，也是相互关联的，提出了钳型发展模式，并认为存在着选择场，环境通过选择场引导主体的发展方向。