C型臂X光机空间定位指示系统

采用单片机控制方式设计了C型臂X光机空间定位指示系统.该系统对接收到的信号进行处理后输出控制信号.控制信号控制四个电机运动,每个电机执行一个坐标方向上的运动状态.空间定位指示控制系统由输入控制、图像采集、通讯、单片机控制、显示和电机运动等系统组成.空间定位指示系统有计算机控制和按键输入控制两种控制模式.本文主要介绍了按键输入控制.     

双三角钻臂及其液压系统的建模与参数估计

双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点,被凿岩机器人所采用.为了控制钻臂,对轨迹进行跟踪和精确定位,要求建立钻臂及其液压系统的数学模型.然而,该系统十分复杂,具有非线性和快时变的特点,要建立其精确的模型很困难,也没有必要.作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手,对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模.在建模过程中,忽略一些对模型精度影响不大的次要因素,获得了系统的简化模型.通过对钻臂的结构和受力进行分析,导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法,为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制打下了基础.     

基于多Agent的轨迹约束操作臂控制

随着机器人的日趋复杂,逆运动学算法受到了许多限制。90年代以来,基于多Agent的操作臂控制算法被提出,突破了传统的机器人控制依赖于精确模型的限制。但这些基于多Agent的算法中,操作臂末端点的运行轨迹是自由的。该文基于实际操作的需要,提出了基于多Agent的操作臂轨迹约束的控制策略。即依次使操作臂末端点到达轨迹上的各个采样点,达到操作臂末端点沿任一给定轨迹运行的目的,这将为避障操作打下必要的基础。该文提出拟合度的概念来控制末点轨迹的精度,仿真结果证明了此策略的可行性。     

二聚炔雌醇分子钳对氨基酸的对映选择性识别

利用人工受体与适当底物间的分子识别 ,以建立仿生模型的研究已成为生物有机化学前沿富有挑战性的领域之一 [1 ] .生物分子多数是手性分子 ,因而手性识别在生命过程中极其重要[2 ] .近年来对氨基酸的手性识别引起了广泛的兴趣 .多种大环受体 (如冠醚、环糊精、环番等 )对氨基酸的手性识别有较多的报道 ,然而甾体类大环和甾体分子钳受体对氨基酸的手性识别报道却很少 .我们曾报道了二聚雌二醇分子钳 ( 1 ,2 ,3,4)对氨基酸具有对映选择性识别性能[3,4] .这里报道由炔雌醇构筑的分子钳 ( 5 ,6 ,7,8)对氨基酸的手性识别 ,并与雌二醇分子钳的识别…     

平动式轻型装卸机平行臂的优化设计

应用复合型优化设计方法 ,对平动式轻型装卸机主机架平行臂杆长比进行了优化设计 ,优化设计的结论应用于平行臂及主机架总体设计     

柔性臂振动控制系统的特征函数表示问题

讨论了由端点角速度控制的Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｌｌｉ梁振动系统,给出了系统特征值的分布和特征函数的渐近表示。     

Cessna172R飞机前轮摆振故障浅析及措施

Cessna172R飞机自引进以来，飞机前轮在滑跑过程中多次出现前路摆振，而前轮摆振对飞行安全及飞机结构件均会构成较为严重的威胁。文章通过介绍Cessna172R飞机前起落架系统结构和工作原理、分析引起前轮摆振的因素及原因，提出有效的解决措施，提高前轮摆振故障排除效率，同时能提高前起落架系统维护的可靠性，保证飞机运行安全。     

AM500采煤机小支臂改造

AM500采煤机的有效采高不能满足采煤面正常生产的需要,降低了煤炭回采率,造成了煤炭资源的巨大浪费。通过对AM500采煤机调高机构的认真分析,找出了可行的改造方案,并借助autoCAD进行辅助设计解决了此问题,提高了煤炭回采率。     

阿波罗登月旗帜设计之秘

迄今为止,美国宇航员共在月球上留下了6面美国国旗.作为“阿波罗11”号登月任务的参与者之一,汤姆·穆瑟当年负责一项高度机密的工作,那就是想办法设计一面能够在月球上“飘扬”的美国国旗.在上月登月40年纪念日来临之际,汤姆·穆瑟回忆了那段不为人知的历史.     

多连杆机械臂加速度层最小运动规划和控制策略

为实现多连杆机械臂在加速度层最小运动规划和控制,提出了一个基于最小加速度范数的运动控制策略.该方案通过二次规划的描述,考虑机械臂的关节角、关节速度和关节加速度极限约束,在运动控制过程中规避了机械臂的物理极限.为高效地控制机械臂运动,提出计算复杂度较低的迭代控制算法.六连杆机械臂仿真实验结果验证了最小加速度方案及其迭代控制算法的有效性.