自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制

讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制...     

基于动态滑模控制的移动机械臂输出跟踪控制

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器．文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法．仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振．     

74LS00与非门芯片输入钳位二极管的属性探究

为了了解各厂家晶体管-晶体管逻辑(TTL)74LS00与非门芯片输入特性,以利于电子设计应用和大学教学的目的,采用由"二极管(D)串联电阻(R)系统"的总伏安特性提取内部参数法,结合实测12家74LS00与非门芯片的电源(V C C)与输入端A的伏安特性、正常输入端伏安特性和电压传输等特性,确定了不同芯片的输入钳位二极...     

面向双关节机械臂的参数可调RBF神经网络控制

为解决双关节机械臂轨迹控制中误差逼近过程初始误差大、达到稳态所需时间较长的问题,提出了一种面向双关节机械臂的新型参数可调径向基(RBF)神经网络控制方法。首先,利用梯度下降法对RBF神经网络中心参数进行迭代修正,该参数可以根据机械臂的实时误差进行调整,实现中心参数的在线优化;进一步,提出了一种输入边界可以调整的模糊补偿器,该补偿器通过测量机械臂轨迹误差及误差的导数,经过模糊推理后将补偿器输出传递给转矩控制模块,从而使机械臂的输出转矩更接近理想值;最后,采用遗传算法对RBF神经网络函数宽度值进行了寻优。仿真结果表明,采用参数可调的RBF神经网络控制方法对机械臂控制力矩进行调整后,机械臂控制过程中的精确度提高了59%,并且将机械臂轨迹跟踪的稳定时间缩短了69%。     

基于K最近邻的3D鞋底喷胶路径规划方法

装配机械臂进行3D鞋底自动喷胶是近年来逐渐发展起来的一项技术,主要用以替代人工喷胶,以解决用工短缺及环境污染的问题。利用3D视觉及机械臂实现了鞋底自动化喷胶,在不牺牲精度的前提下速度更快,效果更好。首先,通过线激光传感器扫描得到鞋底的点云信息,基于KNN点云滤波算法过滤噪声点及异常点;其次,结合鞋底点云的分布特点提出一种基于双边极大值的算法用于提取鞋底的边缘轮廓线,然后基于法向量的偏置算法获取鞋底的内轮廓线,即喷胶轨迹。最后,基于轨迹坐标及法向量生成机械臂的6维控制向量实现喷胶路径控制。为基于点云数据的鞋底3D路径规划方法提供了新的思路。     

软刚臂系泊系统动力特性

2005年11月30日，以上海交通大学为依托单位的国家863青年基金项目“软刚臂系泊系统动力特性研究”课题（编号：2004AA616180），在青岛通过资源与环境技术领域海洋资源开发技术主题专家组的验收。专家一致认为，课题全部完成了合同规定的研究内容，达到了预定的技术考核指标。     

精梳机控制钳板的作用分析

通过实验分析了棉纺精梳机控制钳板的作用及效暴结果表明，采用控制钳板，可使精梳落棉中短纤维增加，长纤维减少，精梳落棉率可降低约２％；使用控制钳板，给棉罗拉与分离罗拉之间增加一控制点，有利于对纤维运动的控制和须丛的分离接合．     

提高直流单电桥测电阻准确度的讨论

直流单电桥主要用来测量1～10^6Ω中阻值电阻，它的特点是灵敏度高，可获得高精度的测量结果。尽管直流单电桥的灵敏度高，我们能否进一步提高其灵敏度，得到更为准确的被测电阻阻值呢?本文从理论上论证找到了灵敏度与哪些因素有关，从而找到了提高直流单电桥测电阻准确度的各种方法。     

新型核-多臂星形聚合物电解质

采用傅里叶转换红外光谱法(FT-IR)、微分扫描量热分析(DSC)、离子阻抗谱等测试手段对以超支化聚缩水甘油(HPG)为核，线型聚氨酯(PEU)为臂的核-多臂星形聚合物进行了表征，对其分子结构与电导性能之间的关系进行了初步探索．结果表明，星形聚合物比线型聚合物有更强的溶盐能力和离子传输能力．氧锂比(氧化乙烯单元与锂离子的摩尔比)为4，共混比(质量)为30％时，体系的最高电导率可达0．2mS／cm．当星形聚合物的臂数为5时，体系的电导率高于相同条件下的其他臂数的聚合物体系．体系的电导率随温度的升高而升高，其变化规律符合Arrhcnius方程．     

单片冲压式汽车下控制臂轻量化优化设计

以某国产车型的焊接型下控制臂为结构轻量化设计对象,综合运用多种优化方法,设计出一款全新的单片冲压型下控制臂.该单片冲压型下控制臂在满足原焊接型下控制臂所需的各项性能的基础上,较原控制臂质量减轻33.3%,轻量化效果显著.