无侧摆关节型两足步行机器人转弯步态规划方法的研究

首先介绍了无侧摆关节型两足步行机器人的平衡方法，然后对这类两足步行机器人转弯运动的步态规划进行了详细研究，建立了转弯过程中２只脚不发生干涉的条件以及为维持步行稳定性对重心的约束条件，最后通过对ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人的转弯运动进行计算机仿真，证实了本文所提出的转弯步态规划方法的正确性。     

城市道路交叉口转弯比例反算模型的一般解法

从转弯比例一般方程组入手，提出了用于反算交叉口转弯比例的约束非线性规划模型；采用矩阵描述模型，简便地利用Matlab优化工具箱完成对模型的求解，从而建立了对该转弯比例反演模型的一般解法．通过算例分析，证明该算法得到的转弯比例与实测值有较好的吻合．     

皮带机在斜巷实现小角度拐弯技术的应用

本文就井下小角度拐弯的斜巷安装皮带机的方法进行分析,并运用了运动学和图文并举的方法进行阐述,我们结合实际情况和经验,对拐弯处的巷道内侧进行刷宽,皮带机架外侧抬高,内侧保持不变直接拐弯法进行了应用,并取得了良好的效果.     

仿阿米巴机器人结构设计与转弯机理分析

对阿米巴变形虫运动以及其中的受力情况进行了分析,得到了变形虫在尾部收缩力作用下的运动规律.基于仿阿米巴机器人尾部收缩和皮肤翻转的运动特征,采用弹簧和阻尼系统,设计了一种仿阿米巴机器人的运动机构.分析了仿阿米巴机器人与外界某一平面同时接触的2条带状皮肤应具有不同的速度,以实现转弯运动,并讨论了一种不同带状皮肤具有不同速度...     

基于机翼非水平转弯投弹攻击的综合飞行/火力控制系统的建模及仿真研究

在文献［２,３ ,４］ 基础上建立了机翼非水平转弯投弹火力控制模型和综合飞行／火力耦合控制器模型。在五自由度飞机方程和控制增稳模型条件下仿真综合飞行／ 火力控制（ＩＦＦＣ）系统,结果表明该模型可以实现机翼非水平转弯投弹攻击方式,并满足ＩＦＦＣ系统性能要求     

起飞转弯爬升梯度损失分析

起飞转弯爬升会降低飞机的爬升能力,影响起飞安全,为了保障越障安全,需要详细确定梯度损失。通过动力学模型推导出转弯爬升时的梯度损失计算公式,揭示了试飞数据内在原理,分析了固定坡度角转弯、固定转弯半径转弯的梯度损失影响因素和转弯对起飞限重的影响。利用最小二乘法拟合了极曲线参数,计算了某机型的梯度损失数据,与试飞数据相比,计算结果平均偏差不超过0.73%,标准差不超过1.54%。可用于飞机离场程序设计、飞行性能的快速计算以及四维航迹预测。     

解决综采工作面转弯问题

开滦集团东欢坨矿业公司水文地质情况复杂,使得工作面在掘进施工过程中,不得不去除其中率以回采的地段,进而造威回采施工过程中,进行大小面的对接工作.本文主要谈谈解决大倾角综采工作面转弯问题.     

双滑模变结构控制的BTT导弹自动驾驶仪设计研究

由于倾斜转弯控制技术的特点决定了BTT导弹的数学模型存在多种耦合因素，因此目前STT导弹广泛采用的忽略通道间耦合关系的三通道独立设计方案已远不能满足BTT导弹控制系统的设计要求。基于变结构控制理论，采用了一种新的BTT导弹自动驾驶仪的设计方法。该方法把俯仰和偏航两个耦合严重的通道联合建立状态方程，用自适应极点配置设计双滑动模态，降低了控制量的切换频率；用趋近律方法设计变结构控制，其控制量参数用自组织模糊进行调节，可有效削弱滑动模态的抖振。这种控制器简化了变结构控制，计算量小。