高超声速滑翔飞行器动态逆解耦跟踪控制方法研究

针对临近空间高超声速滑翔飞行器再入段俯仰偏航以及滚动三通道运动存在非线性耦合严重的情况,建立了高超声速滑翔飞行器的多变量强耦合非线性时变倾斜转弯控制模型,提出了一种将过载控制转化为所需迎角侧滑角及滚转角误差的三通道联合跟踪控制方法,根据高超声速滑翔飞行器制导回路快速性的动态性能要求,设计了一种基于非线性动态逆及状态反馈的解耦综合控制器,闭环仿真结果表明该方法能够实现三通道运动解耦控制和制导指令跟踪,满足系统动态性能的要求。     

基于转弯比例的检测器布设与流量推算唯一性

基于交叉口转弯比例列出路网流量守恒的线性方程组,其系数矩阵表示路网中路段间交通流向的逻辑关系,采用"点线变换"的方法给出这种逻辑关系的有向图表示,从而使得流量守恒方程组的系数矩阵同时也是逻辑关系有向图的邻接矩阵.在对逻辑关系有向图进行分析的基础上,采用"回路组"的概念和Taussky定理,得到了系数矩阵的秩与方程数相等的结论,证明了"封闭环"式检测器布设方案可惟一地确定路网内所有路段的流量,并进一步指出检测器布设方案并不惟一.     

非机动车影响下信号交叉口转向通行能力模型的比较

混合交通条件下,非机动车显著影响着信号交叉口转向机动车通行能力.文章剖析了现有的非机动车影响下交叉口通行能力的解析算法,建立了基于VISSIM的通行能力仿真模型,标定了模型参数.通过算例,比较了各种解析和仿真模型.通过仿真实验分析了非机动车对机动车延误、转弯速度的影响.研究表明:各种模型得到的结果差别较大,其中,HCM(2000)与chen等人(2007)的方法计算的通行能力与仿真实验结果较为一致.假设非机动车在机非冲突区总能够抢先通过,将导致低估机动车通行能力;而只考虑绿灯初期非机动车成群通过造成的影响,将导致高估通行能力.随着冲突非机动车流量的增加,单位数量的非机动车对机动车通行能力、延误和转弯速度的影响逐渐减小.转向车流的仿真通行能力值与平均转弯速度显著线性相关.     

基于期望极大化算法的转弯机动目标跟踪

针对目标做转弯机动时产生的运动模式的不确定性问题，提出了基于期望极大化（EM）算法的转弯机动目标跟踪算法，采用转弯速率来描述目标的转弯机动，并将转弯速率作为待估量，用EM算法对转弯速率序列进行估计，从而获得对目标状态的精确估计．最后，给出了该算法的批处理形式和递推形式．新算法有效地提高了目标的跟踪精度．Monte—Carlo仿真表明，与标准的交互式多模型算法相比，批处理EM算法使目标的位置和速度的跟踪精度提高了70％以上，当转弯速率处于稳态时，递推EM算法使目标的位置和速度的跟踪精度提高了20％以上．     

Woolter钩形钢板治疗肩销关节脱位

研究和评估Wolter钩形钢板治疗肩锁关节脱位的临床应用疗效。对17例肩锁关节脱位患者进行Wolter钩形钢板内固定，其中Ⅱ度损伤4例、Ⅲ度损伤13例，受伤后1-5天内接受手术。经过6-12个月的随访，未出现螺钉松动、内固定断裂以及内固定取出后再脱位等症象。说明Wolter钩形钢板固定能提供足够的生物力学稳定性，可允许患者进行早期功能锻炼，且肩关节功能恢复较好。适用于治疗Ⅱ、Ⅲ度肩锁前节脱位。     

胶带运输机的节能化改造与分析

论文对多台胶带运输机需要大角度转弯运行时由转载搭接方式改为1台可以水平转弯的运输机运输代替的可行性进行了理论分析，并结合现场实践对运输带维修连接的皮带扣连接，热硫化工艺连接和冷粘接工艺连接等几种方法进行了比较，对胶带运输机的节能改造具有指导意义。     

基于单片机的汽车转弯信号灯的控制

汽车的设计和制造除了满足功能性、安全性、工艺性原则外,还应综合考虑成本的问题.汽车信号灯的设计也不例外.汽车信号灯通过显示不同的信号来告诉周围的行车使者正在进行的操作,以达到安全驾驶的目的.汽车转弯信号灯控制模拟主要由8051单片机系统控制,电路由单片机的驱动电路以及LED显示电路组成.使用单片机汇编语言进行编程.结果表明,汽车转弯信号灯由于采用了单片机系统控制能够很方便地实现左转弯、右转弯、刹车、合紧志开关、停靠等操作.所采用的单片机元器件成本不高,不会增加汽车的制造成本.     

基于干扰估计的BTT导弹鲁棒方差姿态控制

针对存在非线性和不确定性的倾斜转弯(bank-to-turn, BTT)导弹姿态控制问题,提出基于干扰估计的鲁棒方差控制方法。将姿态运动中非线性项和不确定项作为总干扰,采用干扰观测器进行估计,并引入控制系统进行补偿。干扰观测器的观测误差作为BTT导弹姿态运动的干扰输入,为了保证控制系统具有良好的动态和稳态性能,采用鲁棒方差控制理论设计了线性反馈控制器,将闭环极点配置在特定圆盘区域,同时将状态变量的稳态方差保持在给定的范围内。仿真结果表明,所提出的鲁棒方差姿态控制器能够保证良好的控制效果,鲁棒性强。     

长距离曲线胶带机的实际应用浅析

本文通过一实际例子讲述曲线胶带机设计、安装、调试应注意的事项。     

BTT导弹自动驾驶仪LQG/LTR积分控制设计

为实现BTT导弹准确跟踪指令的要求,采用LQG/LTR积分多变量控制方法设计自动驾驶仪。以某飞机型BTT导弹为例根据其气动特点建立了俯仰独立、偏航-滚转耦合的气动模型,分别设计了俯仰及偏航-滚转通道自动驾驶仪,对设计结果进行仿真。仿真表明所设计的自动驾驶仪能够很好的跟踪指令,鲁棒稳定定性较强,具备一定抵抗通道间耦合的能力。