浅析平面转弯带式输送机

为了解决带式输送机设计中所遇到的起点和终点不能直线连接时所考虑的中间转载问题,进行了平面转弯带式输送机的设计研究。它是采用普通输送带,经过计算得出转弯半径,并根据此半径沿输送线路布置其托辊组,输送带可在其上按力学规律自然弯曲运行而不致跑偏。平面转弯输送机采用弯曲的线路绕开障碍物或不利地段,实现少设或不设中间转载站,从而达到减少设备数量,使系统供电及控制系统更集中;取消了中间转卸料高度,减少了不必要的能耗,,提高了输送效率及可靠性等关键问题。     

机器人不能折线转弯的最短路径问题

在机器人不能折线转弯情况下,给出一种移动机器人避障的最短切线弧路径算法.并且结合实例,用CAD模拟出机器人的最短切线弧路径,验证了它的有效性和实用性.     

带式输送机转弯装置在煤峪口矿的应用

本文介绍了带式输送机转弯装置在煤峪口矿的应用。     

控制受限的BTT导弹反演自适应滑模控制研究

针对具有非匹配不确定性的倾斜转弯 (bank to turn, BTT)导弹在控制受限情况下的鲁棒控制问题,提出了一种自适应滑模反演控制方法。反演设计的每一步中,采用自适应算法对不确定性的上界进行估计,给出了具有范数型切换函数的连续的自适应滑模控制律。在实际控制量的设计中显式地考虑了控制量的饱和特性,保证了系统在控制饱和时的稳定性,并采用Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差最终有界。仿真结果表明,在气动参数摄动和控制量存在饱和的情况下,本文的控制方法仍能快速、准确地跟踪指令信号,具有较强的鲁棒性。     

H∞理论在BTT导弹自动驾驶仪设计中的应用

研究了H∞控制理论在BTT导弹自动驾驶仪设计中的应用,重点讨论了广义被控对象模型的建立,以及权函数的选取原则。首先建立俯仰独立、滚转偏航耦合的BTT导弹数学模型,通过分析BTT导弹设计需求,选择权函数,建立起H∞控制BTT自动驾驶仪结构模型,并用H∞方法设计了BTT导弹俯仰通道和侧向通道的自动驾驶仪。     

大型特装车辆地形匹配算法研究

针对导弹武器系统大型特装车辆实体模型在虚拟环境中的运动问题,提出了8点地形匹配算法.详细论述了算法的思想和实现过程,利用垂直射线法确定匹配点在地形上的投影点,提出了匹配矩形的概念,简化了计算过程.并针对虚拟场景中车辆转弯失真的问题提出了车辆转弯算法,分析了算法的原理并给出了实现的步骤.最后,利用仿真实验对两种算法的有效性进行了检验.     

拖挂转弯式胶带输送机的研制及应用

介绍了拖挂转弯式胶带输送机在鹤煤(集团)公司五矿的研制过程及应用情况。     

近距格斗空空导经间最佳快速转弯控制律研究

为了使近距格斗空空导弹在大离轴角发射时能快速地转向目标,需要研究快速转弯控制律。要求在给定的时间内使导弹由初始姿态转到所要求的姿态,并使导弹终端速度最大。应用最优控制理论,提出一种最佳快速转弯控制律,能在推力矢量控制下消除终端时刻垂直于初始视线方向上的速度分量。数字仿真表明,该控制律具有很好的性能,能使近距空空导弹在大离轴角发射时的截击能力得到提高。     

大型飞机在较低等级机场滑行转弯性能研究

针对大型飞机在较低等级机场滑行道转弯运行受限的问题,基于飞机转弯性能,提出了一种转弯滑行道内侧边线半径和特定机型转弯半径关系的模型.该模型可以根据特定机型的转弯性能,在较低等级机场转弯滑行道内侧边线半径为确定值的情况下,计算出该机型转弯半径的取值范围.如果大型飞机转弯半径在该取值范围内,就可以在该机场滑行转弯.用A380飞机在某4E机场模拟转弯过程,验证了大型飞机在较低等级机场滑行转弯的可行性.     

车辆转弯制动ABS模糊控制及稳定性仿真分析

在Matlab／Simlink下建立了八自由度车辆系统的仿真模型。采用模糊控制方法,设计了基于滑移率的ABS控制算法。针对车辆转弯制动工况,对15m／s、20m／s、25m／s三种车速进行了仿真分析。仿真结果表明所建立的ABS控制器能有效提高车辆的制动性能以及中低车速下的稳定性,但定性分析表明车辆在高速工况下出现不稳定现象。为此利用稳定性判定式,对车辆转弯制动ABS控制下的稳定性做了定量判定。判定结果表明,高速时车辆仅有ABS控制并不能达到稳定性控制的要求。