柔索驱动混联机器人的结构设计与研究

文章针对传统串联机器人转动惯量大、刚度小等问题提出并设计了一款柔索驱动混联机器人。利用共轴球面并联机构通过走线设计将驱动单元安装在基座实现柔索驱动,模块化设计实现串、并联机器人的构型;然后根据机械结构和运动特性,利用SD-H法和矢量法对混联机器人进行运动学建模并分析验证;仿真实验采用B样条曲线进行轨迹规划,研究机器人关节柔顺性。实验结果表明,柔索驱动混联机器人具有较小的转动惯量、较好的柔顺性和较大的刚度。     

基于裂纹扩展的锈蚀拉索疲劳寿命评估

将平行钢丝索视为一个多裂纹竞争的串-并联模型,通过点蚀不均匀系数确定锈蚀钢丝的初始裂纹尺寸. 基于疲劳裂纹扩展速率模型各参数的概率分布,采用疲劳失效全过程Monte-Carlo模拟法计算了不同断丝率下拉索的疲劳寿命,并通过试验数据对计算结果进行了验证. 结果表明：拉索断丝率随疲劳次数增加符合幂级数的增长规律,当拉索的断丝率达到10%之后,拉索的断丝率迅速增长而失去抵抗疲劳荷载的能力. 纤维束模型中串联钢丝单元划分越多,拉索的疲劳寿命越短,但这种趋势会随着钢丝单元数的增加而逐渐趋于稳定. 锈蚀拉索的疲劳寿命服从Weibull分布,点蚀效应缩短了钢丝裂纹萌生寿命,随锈蚀程度的增加,拉索疲劳寿命均值大幅下降,变异性减小,其抗疲劳性能快速劣化. 通过雨流计数法将随机荷载历程转化为疲劳荷载谱块的重复作用,基于钢丝的腐蚀发展规律计算了不同腐蚀程度拉索的疲劳寿命,建立了随机荷载作用下拉索腐蚀程度与疲劳寿命劣化之间的关系模型. 根据P-dc-N曲线可对锈蚀拉索服役期的疲劳可靠性进行评估,应用时需要准确掌握拉索钢丝的缺陷或腐蚀细节信息.     

近断层斜拉桥弹塑性索与阻尼器组合横向减震

研究了近断层地震条件下,使用弹塑性减震索和黏滞阻尼器组合体系进行横向减震的斜拉桥的地震响应和减震规律.采用等效脉冲模型对实际近断层地震进行最小二乘拟合.人工合成Ⅱ类场地下的模拟近断层地震波3组,以永宁黄河大桥为工程背景,对人工近断层地震输入进行非线性时程分析,得到在不同脉冲周期的近断层地震作用下,减震措施设计参数对于塔梁相对位移等响应的影响.结果表明,拟合近断层地震下结构响应与实际地震相差较小,可以满足工程计算需求;近断层地震易造成大位移响应,弹塑性索参数设计时应使结构周期避开脉冲周期;容许减震索进入塑性与保持弹性相比,塔梁相对位移并不会明显增加,甚至在一些情况下会减小.     

索穹顶结构多目标形状优化设计

为了得到指定结构跨度下的索穹顶结构形状最优设计方案,对设内拉环的Geiger型索穹顶进行单目标和多目标形状优化设计.以最小单位面积用钢量和最大结构刚度为目标函数,得到满足约束条件的整体预应力系数、拉索和压杆截面面积及结构形状参数的最优值.通过基于遗传算法的单目标形状优化设计以最小单位面积用钢量为目标的可行形状优化设计方案;多目标形状优化设计采用改进的带精英策略的快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ),可得到同时考虑结构用钢量和刚度的Pareto最优解.决策者可根据不同控制目标的偏好要求,选择设计方案.     

十八索湿地生物多样性特征及其保护研究

为了更好地保护湿地资源,通过调查分析十八索湿地保护区的重要生态因子、生物多样性以及湿地生境特征,探讨影响十八索湿地生境与生物多样性保护的关键因子,提出了具体的保护对策与建议:一是恢复和扩大保护区湿地保护范围;二是加大长江以及青通河、九华河水系的治理力度;三是启动和完善湿地生态补偿机制;四是科学利用生态资源,完善保护区监管网络和制度体系。     

千米级斜拉桥长索架设技术

以苏通长江公路大桥为例介绍了千米级斜拉桥斜拉索安装方法及其施工要点。论述了斜拉索的桥面展开、塔端挂设、梁端牵引锚固以及PE保护等长索安装施工的关键技术问题。长索桥面的展开采用立式放索，梁端牵引锚固采用卷扬机、钢绞线以及张拉杆共同组成的三级组合牵引方式，长索张拉在梁端进行。     

索证索票系统设计与开发

当前食品安全问题非常严重,已经严重伤害了消费者的利益,于出口部分更是严重影响了我国的国家形象.本系统在参照国家工商总局和江西省工商局的意见和指导办法的基础上进行开发.系统从实际需求出发,构建了一种适合超市和卖场使用,又能充分发挥信息管理系统的应用便利优势的软件系统.系统构建完善,可移植性强,并且进行模块化处理,能够方便的为以后其他附加功能提供接口.功能扩展性强及通用性高是本系统的特点所在.     

综放开采动压影响破碎巷道围岩加固控制技术研究

不连沟煤业公司不连沟煤矿F6103工作面辅运巷受F6103工作面回采影响后,矿压显现更明显,煤柱帮侧围岩破碎严重,出现大面积"网兜"。针对围岩已破碎段巷道,采取锚杆补强和注浆加固围岩的方式实现围岩自稳,通过理论研究和数值模拟对锚杆(索)补强进行合理的设计研究,取得了较好的效果,使破碎围岩得到有效的控制。     

斜索桥拉索更换施工方法浅析

以广东九江大桥为倒,从换索前的施工准备和施工工艺两方面叙述了斜拉桥拉索更换的一般施工方法,介绍了换索后调索的原则和方法。