四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究

能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准.针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性.Adams...     

玛南斜坡下乌尔禾组砾岩储层特征及主控因素

准噶尔盆地玛湖凹陷南斜坡二叠系下乌尔禾组具有良好的勘探前景,为明确该区储层特征及主控因素,通过岩芯观察、铸体薄片、扫描电镜及储层物性等手段,对二叠系下乌尔禾组砾岩储层特征及主控因素进行了研究.结果表明,下乌尔禾组储层岩石类型主要为岩屑砂岩,胶结类型以泥质、沸石胶结为主,结构及成分成熟度较低.储层储集空间类型多样,以剩余...     

西秦岭大水式金矿含金硅质岩地质地球化学特征及成因

产于西秦岭南缘的大水式金矿是一个新类型金矿,其容矿主岩为一套热液硅质岩。硅质岩的产状、结构构造、岩石类型及空间配置等与典型热泉体系沉积物架构相似,硅质岩化学组成与广东长坑硅化岩、腾冲热海硅质岩、美国卡林型金矿含矿似碧玉岩以及海底热泉硅质岩相近,稀土元素组成及配分曲线、硅氧同位素组成等显示成矿物质来源与燕山期陆内造山阶段的构造-岩浆活动有关,金矿类型可能属于浅成低温热液成矿系列中的一个新的矿床式。     

黄河口凹陷明化镇组下段网状浅水三角洲沉积

为了认识湖盆萎缩期网状浅水三角洲的沉积特征和沉积模式,利用测井、录井、取芯、粒度、地震等资料,对黄河口凹陷明化镇组下段低位域地层进行了分析.研究认为,黄河口凹陷明化镇组下段低位域网状浅水三角洲河道砂体主要是垂向加积作用的产物,河道平面上呈网状、交织状,具有宽深比小、稳定性强等特点,砂体发育程度中等;其形成于低坡降背景,...     

遗传进化算法搜索斜坡最小安全系数的研究

介绍了斜坡滑裂面搜索问题和遗传进化算法,并试用遗传进化算法从斜坡任意形状滑裂面组合中搜索最有可能的滑裂面,也就是安全系数最小的滑裂面.作为实例,分析了遗传进化算法在天生桥二级电站首部枢纽进水口右岸滑坡案例中的应用.分析结果表明,在搜索斜坡滑裂面问题上遗传进化算法较其它搜索算法具有准确性和可靠性的优势.     

不稳定斜坡的整治实例

不稳定斜坡可以理解为处于临界状态即将失稳的斜坡。不稳定斜坡与滑坡最大的区别在于：滑坡有明显的滑动面,而不稳定斜坡则不一定有。本实例介绍了某黄土地区不稳定斜坡的具体整治措施设计,类似工程可作为借鉴。     

西湖凹陷西斜坡煤层和暗色泥页岩发育与分布规律探讨

通过测井岩性识别统计、地震岩性反演恢复沉积相和古坡度等手段,探究研究区煤层和暗色泥岩含量的变化及其与沉积相、斜坡类型及位置的关系.研究表明,研究区煤层和暗色泥岩的含量与斜坡位置和沉积亚相均具有明显相关性,上斜坡煤层含量总体大于暗色泥岩,下斜坡则相反,煤层含量小于暗色泥岩.煤层和碳质泥岩含量在三角洲平原—前缘较高,前三角...     

斜坡式橡胶坝皱折成因分析及处理对策

斜坡式橡胶坝具有不束窄河床断面、泄洪能力大等优点,近年来在城市河道综合治理工程中得到应用.但在运行过程中最大的问题容易在坡脚处产生皱折,不仅影响整体美观,更影响坝袋的使用寿命.文章通过合肥市南淝河橡胶坝工程实例,分析研究产生皱折的原因,并提出最大限度减少皱折的处理措施,对类似工程具有一定的参考价值.     

西湖凹陷西部斜坡带花港组、平湖组储层裂缝发育特征及有效裂缝测井识别

以西湖凹陷西斜坡花港组、平湖组致密砂岩储层为研究对象,通过录井资料分析及岩心和显微薄片观察,研究裂缝的宏观与微观发育特征及其影响因素.结果显示其主要发育层理缝和构造缝.层理缝主要为水平缝和低角度缝,且已被充填;构造缝主要为垂直缝和高角度缝,充填缝和未充填缝各占一半.裂缝的发育受岩性、单层厚度、断裂及地应力场的综合影响....     

柔软的黑人性与坚硬的主体性--解读《白宫管家》

《白宫管家》以交叉叙事的方式书写了西塞尔·盖恩斯在种族主义语境中的摇摆人生，以及与之相随的柔软黑人性和坚硬主体性，具体表现在三个方面：第一，棉花田里的舞勺之年，未谙世事的西塞尔以反抗彰显着其黑人性；第二，私刑下的而立与不惑，失去父亲的西塞尔用忍耐守望着自己的主体性，尽量不谈政治；第三，后政治秀的耄耋期颐，失去儿子的西塞尔凭反抗坚守着长期以来其族裔所需的黑人性。实际上，这三段从反抗→忍耐→反抗的人生，是当时黑人在“主人”宰制下的策略生存，旨在以迎合语境所允许个体“奴仆”承载的主体性的前提下守护集体的黑人性。