非线性非最小相位系统伪线性复合控制

将多变量非线性控制理论中的伪线性化方法,应用于具有非线性、非最小相位特性控制系统的控制规律的设计,实现了被控对象的状态反馈线性化。针对具体的控制要求,将伪线性化方法与其他控制技术相结合,可以形成复合控制策略。基于流体动力机械控制系统的仿真结果表明,复合控制策略能有效改善被控对象的动态性能,增强其适应参数变化的能力,具有较好的速动性和鲁棒性。     

某机械臂运动精度分析及优化

针对潜艇蓄电池日常维护保养工作困难,对设计的蓄电池自动维护保养装置进行了运动精度分析。通过对传动误差产生的原因分析入手,采取理论分析、数值计算和实验分析对比验证的方法,将理论计算所得到的误差结果与应用Matlab软件测得的实验数据进行比较分析,并提出了优化改进方案。     

机械臂目标区域跟踪防撞控制

针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型,建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型,实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性,人机交互的柔顺性,以及障碍物规避过程的高效,平滑.     

基于MATLAB的铝合金车轮花键套优化设计

运用MATLAB中的优化算法,实现铝合金车轮花键套的尺寸优化设计。证明了在强度满足的情况下可以减小花键套的最小牙齿宽度、花键齿侧面工作高度的取值。并且通过数据分析得出了花键齿侧面工作高度从h=6 mm起,花键齿侧面工作高度对花键套牙齿体积的影响要大于最小牙齿宽度。优化结果同时表明采用MATLAB算法求解优化设计问题,不仅算法可靠有效,而且编写程序比较简单,设计效率也能够得到提高。     

综放工作面瓦斯涌出特征实测及分析

结合大阳矿3401综放工作面实际开采条件,通过对支架工作阻力、超前支承压力以及工作面瓦斯浓度等参数进行了实时监测,分析了采场矿压显现及采煤工艺与采场瓦斯涌出之间的关系。结果表明,工作面前方支承压力变化对工作面煤壁瓦斯涌出规律影响较为明显,且采场瓦斯涌出量的峰值通常滞后于周期来压,滞后程度约为1天,采煤生产工序、日产量及推进速度与瓦斯涌出也存在密切的关系。     

基于6-DOF的空间机器人运动学研究

针对空间机器人在轨服务任务,建立了一种六自由度机械臂模型,并建立了各关节的杆件坐标系。对机械臂各关节进行了运动学分析,对各关节末端运动空间进行了仿真。在对机械手抓捕目标飞行器分析之后,提出了一种保持平台、机械手和目标飞行器三者姿态稳定的抓捕目标方案。最后对该抓捕过程进行了运动规划,对各关节角运动情况进行了研究。     

一项国家自然科学基金项目通过技术鉴定

2005年3月18日,由机械工程学院张宇教授等承担的国家自然科学基金“面向质量目标的统计公差技术、系统开发及应用”课题,通过了山东省科技厅组织的技术鉴定。     

基于语义网络的旋转机械故障诊断知识表示

针对旋转机械故障诊断专家系统中的知识表示问题,讨论了语义网络的知识表示方法。并以此为基础进一步探讨旋转机械典型故障诊断的知识表示模型－－语义网络知识表示模型,文中还讨论了它的计算机语言实现方式,在VC＋＋环境下开发出了一个语义网络知识表示的演示模型。结果说明该知识表示方式是有效的。     

基于多智能体的机械臂嵌入式系统控制

结合国际上基于多个智能体（Agent）的机械臂控制方法和先进的嵌入式系统技术,提出了一种基于嵌入式多Agent的机械臂控制方法．选用ARM7内核处理器及嵌入式实时操作系统μC／OS-Ⅱ完成了模型机械臂系统HN-8的控制实验．最后给出一套完整的基于多Agent的机械臂单片嵌入式系统控制实现方案．     

内耳毛细胞静纤毛高度调控分子机制

内耳毛细胞(hair cell)是动物感知听觉和平衡信息的感受器细胞,负责将机械能信号转换为电信号(即机械-电转换,简称为MET),因位于其上表面的细胞突起——纤毛束(hair bundle)而得名。每个毛细胞的纤毛束包括一根以微管蛋白为骨架的动纤毛(kinocilium)和多根以肌动蛋白为骨架的静纤毛(stereocilia)。动纤毛在纤毛束的发育过程中发挥重要作用,而静纤毛对于机械-电转换必不可少。每个毛细胞中的静纤毛组织成多排高度不同的阶梯状结构,其发育和维持受到严格调控。近年来,随着蛋白质组学、转录组学、超高分辨显微镜等技术的发展,人们对静纤毛高度调控分子机制的认识越来越深入,但仍有很多问题亟待回答。文章对目前已知的静纤毛高度调控的分子机制进行简要介绍。