基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

对抗体系的一种建模方法研究

首先,通过实例阐明了信息交互在效能涌现中所起的重要作用;其此,提出了“基于信息关联网的体系建模方法”,为研究信息交互过程中对抗体系的效能涌现机理提供了方法论意义上的支持;最后,基于上述体系建模方法,给出了一个具体的建模实例。     

钠-氨水体系对ω-酰基莰烯的还原反应研究

以钠-氨水体系为还原剂，苯为溶剂，对属于a，β-不饱和酮类的8个ω-酰基莰烯类化合物进行了还原．结果表明：足量钠作用下，还原产物为饱和醇(α-异莰烷基醇)，有内型与外型两种异构体；酰基部分的烃基越大，外型醇的比例越高．对所得的α-异莰烷基醇作了GC—MS分析，对还原过程与立体化学进行了讨论．     

1-(6-硝基-2-苯并噻唑)-3-(4-硝基苯)-三氮烯与镍显色反应的研究及应用

在TritonX-100表面活性剂存在下,研究了1-(6-硝基-2-苯并噻唑)-3-(4-硝基苯)-三氮烯(NBTNPT)与镍的显色反应.在pH为10.0～11.5的Na2B4O7-NaOH缓冲溶液中,该试剂与镍生成2∶1配合物.以500nm为参比波长,440nm为测定波长的双峰双波长进行测定,表观摩尔吸光系数为1.84×105L·mol-1·cm-1.Ni2+的浓度在0～280μg/L内符合比耳定律.用拟定方法测定钢铁中的微量镍,结果满意.     

多电机同步联动系统的动力学分析与建模

以双电机同步联动伺服系统为例，研究了多电机同步联动系统的机械结构以及齿轮间的啮合关系．利用机理分析法，分析了齿轮啮合动力学的原理以及多电动机联动的动力学．将电机侧的参数折算到负载侧，首次建立了双电机同步联动伺服系统的无齿隙理想动力学模型．通过齿隙特性的分析，建立了含齿隙双电机同步联动伺服系统的动力学模型，给出了双电机同步联动系统结构图模型和状态方程模型，并推导出了含齿隙的多电机同步联动系统的动力学一般模型。     

面对学生上课说“下流”语言怎么办

我在网上看到这么一则博客：我所在学校是一所普通的农村中学，这里面临长江，背靠晋云山的断脉，用山清水秀来形容她一点也不夸张。这里的学生就像养育他们的土地一样，淳朴，可爱。一天我上课，讲银镜反应时，为了增加课堂氛围，我就说镜子的后面是一层均匀的单质银。这时，一个学生马上接嘴说：“真的吗？走，我们去找镜子，把它刮下来，我们去卖银。”     

葛根素治疗不稳定性心绞痛71例临床观察

目的探讨在常规治疗基础上应用葛根素注射液治疗不稳定性心绞痛(UA)的疗效。方法对于入院确诊为不稳定性心绞痛的患者,随机分为两组:对照组为常规抗凝组,低分子肝素5000u皮下注射,1次/12h,共5d,阿斯匹林肠溶片0.3g,1次/d,3d后改为0.1g,1次/d,长期服用;治疗组为葛根素组,葛根素300mg静脉滴注,1次/d,其余治疗同对照组。结果治疗组控制症状及改善异常心电图方面均优于对照组,并使C-反应蛋白(CRP)浓度更快下降,与对照组相比,差异有显著性(P<0.05)。结论在抗凝及抗血小板基础上加用葛根素,治疗UA疗效优于常规抗凝治疗。     

面向维修决策的战役全域空间战损建模与仿真

战役全域空间内战场损伤的产生及分布是典型的非确定性难题.透过战场环境、装备配置、战术动作、受损程度等具体的确定性因素,把握其共性的特点和一般规律,利用概率统计方法进行仿真,是未来战争维修决策研究的前提和基础.提出以局部正态分布累加法拟合武器装备在战场上的空间分布,Эрлана分布拟合装备的战场损伤程度,解析战场损伤的随机过程,建立仿真模型;并以坦克师阵地防御战役中的一次战斗为例进行了计算机仿真,检验了模型的实用性.     

关于工科数学分析教学中的数学建模思想

针对大学教学分层次培养的模式,结舍强化班工科数学分析课程教学实践,阐述了如何将数学建模思想渗透到课程教学的问题..