基于广义势场的多机器人避碰算法

针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场,并通过排斥势场与吸引势场的拓扑积构成人工势场.在人工势场中,通过对势场中微团运动趋势的求解就可得出所需的路径规划.实验证明,该算法不仅具有人工势场法系统模型构造简单、能够进行最优路径规划的优势,而且在系统运行过程中有效地避免了系统死锁的发生.     

华工学人

<正>张平教授张平(Zhang Ping),男,汉族,1964年生,广西南宁人。1985年、1988年和1994年分别获天津大学机械及自动化专业学士学位、机械学专业(机器人方向)硕士学位及博士学位。1988年至1997年在天津大学任教,1994年晋升为副教授。1998年调入华南理工大学计算机科学与技术学院     

回转状态下导管螺旋桨水动力特性的数值模拟

采用滑移网格技术和计算流体力学方法,在导管螺旋桨所在的流域内求解其N-S方程,以此模拟在作回转运动的水下机器人流场作用下导管螺旋桨的推力特性,观察螺旋桨在这一环境下的水动力现象.计算结果表明:当来流从尾部流向机器人时,对于尾导管螺旋桨,有机器人影响时其推力系数比无机器人时要小,对处于机器人舷侧的螺旋桨,有机器人时其推力系数比无机器人时要大;当来流从首部流向机器人时其情形刚好相反;而当机器人轴线与流向大致垂直时,有无机器人对螺旋桨推力系数的影响不大.     

电子遥控防盗密码锁的设计方案

随着人们生活水平的提高和安全意识的加强,各种各样的密码锁广泛进入了人们的生活和工作。当前市场上的密码锁有以下几种形式：机械式、电子式、磁卡式、智能IC卡式、指纹式等,电子式的密码锁市场占有量最大,因为它的成本相对较低,安全性高,操作简单。但是目前市场上的电子密码锁系统大多采用的是固定键盘式的,也就是将操作键盘固定在保险箱的面板上,这就使得用户在操作时没有隐蔽性,极易被人看见和偷拍而使得密码不安全,而且键盘一旦遭到强行破坏,再也无法输入密码。因而操作的安全性不高。为了解决目前电子密码锁的诸多不安全问题,本文引入遥控技术,红外线遥控技术出现较早,成本低,响应速度快,价格也具有优势。但它在使用中需要保证遥控发射器和遥控接收设备处于一定的角度范围,中间不能有任何物品,否则就会阻挡红外线的传输,因为红外线不能穿越砖瓦水泥砌筑的墙体,这在日常使用中经常会造成不便。居于此本文提出设计无线遥控电子密码锁系统。无线电作为新一代的无线外设解决方案,具有绕射和穿透特性,在有效工作范围内,无线设备可以不受角度、方向和障碍物的限制而自由使用。此外,采用特定的编码解码技术还可以防止无线电波的相互干扰,抗干扰能力比较强。将无线电遥控技术与密码技术相结合,在原有密码锁系统性能的基础上设计无线遥控密码锁系统,使用户在一定范围内的任何位置都能对保险箱进行开启,可以提高密码的安全性,克服了固定键盘式密码锁的不足。系统以AT89S52单片机为核心,利用无线遥控技术和电子密码锁技术结合,能进一步提高电子密码锁的安全性、可靠性与实用性,降低了硬件成本。     

机器人的鲁棒轨迹跟踪控制系统

用拉格朗日运动学建立机器人的动态模型.采用鲁棒控制法对两关节机械手的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对机器人产生的影响有很好的抑制作用,对机器人轨迹跟踪控制是有效的.     

基于S3C44B0X仿人机器人控制系统的设计

目前,国内普遍采用单片机或DSP作为控制系统的微处理器来实现仿人机器人的控制.用单片机或DSP控制机器人时占用接口资源较多,所需外围元器件也较多,对整个系统的稳定性和可靠性有较大影响.因此,基于S3C44B0X微处理器设计了一个结构开放、模块化、实时性好的仿人机器人控制系统,把每一对左右对称的关节作为控制对象,这样,机器人的动作具有较好的协调性.然后,通过实验得到机器人各姿势下的参数,最终成功实现了仿人机器人的控制.结果表明,提出的设计方案是可行的,基于S3C44B0X的仿人机器人控制系统在速度、功耗、体积、可扩展性、稳定性方面有一定的优势,具有广阔的发展空间.     

基于远程柔性制造系统的物料分配实验设计

针对远程柔性制造系统物料分配实验进行了设计,并进行了模拟仿真实验.实验表明：该设计是可行的.该实验对机电一体化专业的远程教学和研究有一定的参考价值.     

微型无人机稳定平台的设计

提出了一种微型无人机稳定平台的设计方法,可满足微型无人机对任务栽荷体积和质量达到稳定性和微型化的要求,可应用于机器人、无人机等稳定系统.     

磨削抛光机器人进给机构的优化设计

针对普通机械式磨削抛光设备表面加工质量不高、形位精度差、效率低、自动化程度不高的现状,设计了新型柔性机器人磨削抛光系统,重点对抛光轮进给机构进行了优化设计,从而解决了刀具分布复杂的问题。实践证明该机构轻便、灵活、结构紧凑,提高了设备的精度和效率。     

机器人向海底火山进军

你见过水火完全交融的奇特景象吗？那得到大海深处去观察。大海深处并不总是风平浪静,在海水巨大压力的“压迫”下。海底火山往往比陆地上的火山更加活跃。但是,迄今为止,没有人真正看到过深海火山爆发的场景。最近,美国的一个水下机器人拍摄到海底火山爆发时的场景,让我们也能有幸通过画面看到水火完全交融的壮观景象。