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951.
952.
Tracking controller for robot manipulators via composite nonlinear feedback law 总被引:1,自引:0,他引:1
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A composite nonlinear feedback tracking controller for motion control of robot manipulators is de-scribed. The structure of the controller is composed of a composite nonlinear feedback law plus full robot nonlinear dynamics compensation. The stability is carried out in the presence of friction. The controller takes advantage of varying damping ratios induced by the composite nonlinear feedback control, so the transient performance of the closed-loop is remarkably improved. Simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method. 相似文献
953.
Improved hybrid position/force controller design of a flexible robot manipulator using a sliding observer
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An improved hybrid position/force controller design of a flexible robot manipulator is presented using a sliding observer. The friction between the end effector and the environment is considered and compensated. For systematic reasons the controller is designed taking into consideration the rigid link subsystems and the flexible joints. The proposed control system satisfies the stability of the two subsystems and copes with the uncertainty of robot dynamics. A sliding observer is designed to estimate the time derivative of the torque applied as input to the rigid part of the robot. For the stability of the observer, it is assumed that the uncertainty of the observed system is bounded. A MRAC algorithm is used for the estimation of the friction forces at the contact point between the end effector and the environment. Finally simulation and experimental results are given, to demonstrate the effectiveness of the proposed controller. 相似文献
954.
955.
利用渐开线的足球机器人射门算法研究 总被引:4,自引:0,他引:4
为了进一步提高足球机器人的射门成功率,使射门动作更快更准,在分析了基本算法不足的基础上,利用光滑、可微的渐开线来解决机器人小车到达目标点的射门问题.通过建立球场坐标系及机器人小车的运动轨迹坐标系,导出了旋转矩阵与平移矩阵,对球场坐标系和运动轨迹坐标系进行了坐标转换,并运用几何学方法建立了机器人在运动过程中的避碰模型,最后利用优化设计中的内点惩罚函数法对机器人小车进行了运动路径寻优.仿真结果表明,该算法可优化足球机器人射门的运动轨迹,优化后的方法不但可以减小问题的复杂度,而且具有极高的实时性,因此较好地实现了机器人在动态环境下的射门动作,提高了射门的成功率. 相似文献
956.
1.设计任务及要求
1.1基本任务
设计一个能模拟进入危险现场排除险情的简易排爆机器人小车,危险现场如图1所示。危险现场的通道起点距危险现场1.3m,通道宽35cm.画有1cm宽的黑色中心线,危险现场为直径1m的圆形平面,1.5cm*1.5cm的可疑铁磁材料薄片任意放置于圆形平面内,现场所有边界均为宽为2cm的黑线。 相似文献
957.
基于FPGA的机器人多路舵机控制器 总被引:3,自引:0,他引:3
设计了一种基于FPGA的多舵机控制器,用于小型多关节机器人的控制中.其优点是精度高,通道数多、硬件扩展方便,并大幅减少了软件编程量.实验数据表明,该设计能够达到0.01°的角度分辨率.并可在一片EP1C3T100的FPGA上实现40路以上的舵机控制. 相似文献
958.
本文简述了辅助型康复机器人的发展背景和分类,较详细地分析了涉及的关键技术并探讨了未来的发展趋势。 相似文献
959.
基于RBFNN的强化学习在机器人导航中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
在复杂连续环境下,强化学习系统的状态空间面临维数灾难问题,需要采取量化的方法,降低输入空间的复杂度。径向基神经网络(RBFNN:Radial Basis Function Neural Networks)具有较强的函数逼近能力及泛化能力,由此提出了基于径向基神经网络的Q学习方法,并将其应用于单机器人的自主导航。在基于径向基神经网络的强化学习系统中,用径向基神经网络逼近状态空间和Q函数,使学习系统具有良好的泛化能力。仿真结果表明,该导航方法具有较强的避碰能力,提高了机器人对环境的适应能力。 相似文献
960.
设计了一种基于DSP和ARM双核处理器的新型无线远程机器人控制系统,该控制系统不仅能够实现机器人的自主工作、智能控制,而且还可以通过GPRS无线网络实现对机器人的远程控制.对该控制系统的硬件设计和软件开发进行介绍.样机试验表明,该控制器可靠性高,试验结果达到预期的设计要求,具有广阔的应用前景. 相似文献