基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究

提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.     

OFG桩处理软基在高速公路上的保守应用

CFG桩作为复合地基处理技术首先大量应用于房屋建筑地基处理中,并形成了相应的建筑地基处理规范,近几年来CFG桩在高速公路上也得到了广泛运用,但路基设计规范却一直没有CFG桩复合地基处理路基的相关规定,导致采用CFG桩处理路基设计时一直沿用房建的规范。通过CFG桩处理房屋建筑中软弱地基的一个工程实例,得出CFG桩承载力和沉降变形的各种试验数据,然后对这些试验数据进行分析并同公式计算的结果进行比较,得出CFG桩复合地基在高速公路上处理软基时用房建的规范计算得到的值偏保守的结论,为今后设计CFG桩复合地基处理高速公路软基作一个参照。     

基于多源数据融合的冰雪条件下车速变化关联性分析

基于多源数据融合,利用关联规则分析中的Apriori算法研究天气条件、路面条件、养护作业等因素与车速变化的关联性,通过速度降低与回复现象有效评估冬季道路养护的效益.结果表明:车速变化与能见度、路面条件和降雪量具有较强关联性,与湿度、风向、工作日、节假日和流量没有相关性.通过数据挖掘技术将存储的多源数据转化为有效的知识和信息,从而可为冬季道路养护提供有效的决策支持.     

强降雨激励下松散岩堆路堑边坡稳定性分析

岩堆是我国西南高山峡谷区常见的不良地质体,其存在对高速公路边坡稳定性提出了严峻挑战。文章依托国家高速公路网规划中南北纵线G85高速公路工程,运用数值模拟的方法研究了深厚岩堆拉锚抗滑桩路堑边坡在自然、强降雨和地震状态下的稳定性,对比分析了岩堆体在自然状态、地震状态与强降雨条件下岩堆体边坡变形破坏特征及锚索轴力变化规律。计算结果表明,开挖对岩堆体变形有较大影响,岩堆体自然状态和暴雨状态下,在无任何加固措施时整体稳定性相对较低;增加抗滑桩和锚索加固后,安全系数均有所提高,潜在滑动面整体向下移至抗滑桩下部,加固作用效果显著。研究成果为岩堆路堑边坡工程设计与施工提供了参考依据。     

基于局部最大熵的多目标图像分割方法

提出了利用图像局部最大熵进行区域增长的多目标分割方法．以局部熵最大值作为目标种子,运用区域增长技术实现多目标分割,用图像的局部熵值相似性判决准则和图像灰度相似性判决准则对复杂多目标砾石图像进行了实验．实验结果表明,用图像局部熵相似性判决准则的图像分割结果优于用图像灰度值相似性判决准则的图像分割结果．     

尿沉渣图像的小波变换与二维最大熵阈值分割算法

针对尿沉渣图像的复杂散焦以及背景和目标区分度低、有形成分复杂,从而导致尿沉渣有形成分分割困难的问题,提出了一种组合分割方法。首先采用小波变换消除散焦影响,再结合数学形态学方法对图像中目标成分进行定位,分割出子图像,最后利用基于小波变换图像分割和二维最大熵阈值分割的组合分割方法对子图像中不同特点的尿沉渣有形成分分别进行分割,极大的提高了分割的精度。实验结果表明,该方法能够精确有效地实现尿沉渣图像有形成分的分割。     

道路网络中门到门包含重复节点的最优路径算法

设计了用于包含交通约束的受限路网中基于兴趣点(PO I)的门到门包含重复节点的寻路算法。首先利用距离最短准则建立PO I和路网间的临时拓扑关系,然后根据受限路网中最优路径的结构特征,构造包含驶入路段的节点进行寻路拓展,以此为基础进行标记设定广度优先搜索,即可获得门到门包含重复节点的最优路径。在道路密度较大的北京市路网中的试验结果表明,该算法能够根据交通约束规划出实用的最优路径,对于长度约60 km路径的计算平均耗时在3 s左右,可以满足车辆导航应用的实时性要求。     

浅谈沥青路面中道路石油沥青蜡含量的测定方法

0前言 目前,随着公路建设技术的发展和完善,沥青路面的使用越来越普及,这对道路石油沥青的技术指标又提出更高的要求。蜡含量是评价道路石油沥青性能的一个重要指标,它直接影响到沥青产品的质量,当蜡含量过高时,沥青高温稳定性、低温抗裂性能降低,沥青混凝土路面抗车辙能力下降,出现路面病害,因此在高等级道路石油沥青技术要求中已列蜡含量的指标。在这里主要浅谈一下道路石油沥青蜡含量的测定方法（蒸馏法）。     

基于集料破碎面模型的母岩分档破碎

针对母岩破碎前的处理工艺现状,根据母岩破碎后新鲜破碎面的变化规律,并考虑不同颗粒形状的差异性,通过建立数学模型,从理论上证明对母岩材料进行分档破碎的可行性,并根据算例得出不良母岩分档筛分破碎的筛孔控制范围。研究结果表明：实际生产中,可据此建立相应的破碎控制系统,得出各档集料破碎前后的要求粒径和筛孔,从而有效提高路用集料生产质量,同时达到资源利用最大化、能源利用最小化的目的。     

改进AdaBoost算法的条码识别

针对传统激光条码读写器受读取距离和条码形变等因素影响较大的缺点,提出一种基于决策树和AdaBoost算法融合的图像条码识别方法,采用5维特征提取法,结合条码图像特点,对条码图像进行标定.研究结果表明:本方法可以实现对视距内任意角度和距离条码的准确识别,并能有效识别脏污条码.该研究成果极大的方便了条码读取,可应用于物流系统检查、分拣货物等.