考虑道路曲率的多约束高速无人驾驶汽车横向跟踪控制方法

为了提高模型预测控制(model predictive control, MPC)方法在高速无人驾驶汽车横向跟踪中的有效稳定控制,建立考虑横摆、侧滑和曲率等因素的高速车辆动力学模型,提出基于三次贝塞尔曲线的连续自适应分段拟合法以获取道路曲率,然后设计考虑车辆滑移稳定性约束、道路环境约束和轮胎纵横向耦合力约束,以车辆高速跟踪过程中的航向偏差、横向偏差以及滑移率等二次型最优为目标进行求解的MPC控制器。仿真案例基于MPC方法,搭建CarSim/SimuLink联合仿真模型,研究高附着路面恒定高速和低附着路面变速2种仿真工况。研究结果表明：车辆在恒定高速工况下以不同的车速在不同曲率的道路行驶时横向跟踪误差在0.6 m以内,优化的前轮转向角最大值为0.1 rad,横摆角速度-横向速度相平面也在包络线之内,车辆在大曲率路径跟踪时,平均横向跟踪误差0.221 9 m,平均横摆角速度为0.180 8 rad/s,较不考虑道路曲率/滑移稳定性约束的跟踪效果显著提升;低附着路面小曲率/大曲率路径变速工况下,车辆考虑轮胎耦合力的前轮转向角约束较未考虑时的横向跟踪误差显著减小(其中低附着路面小曲率路径工况的...     

LF内部空间的层次伪开集与伪连续序同态

在LF-内部空间中,针对模糊格的每个素元r,引入了Ir-伪开集的概念,并讨论了这种层次伪开集与层次伪闭集的关系,定义了伪连续序同态,并利用层次伪开集与层次伪闭集给出了它的基本特征。     

二阶非线性电路中的不相容性

为了研究动力学系统和混沌中产生的跳跃随机性,利用能量平衡原理分析了二阶非线性电路的退化方程。发现了动力学系统中的连续不相容性是电路状态发生跳跃的原因之一,这种连续不相容性是指解依约束方程电路的状态轨迹运动进入某一区域时,其任何运动与停止都是与该约束方程相矛盾的:电路状态是处于既不能向前,又不能后退,也不能停止不动的境地,而在该区域外的临近区域,它的运动都与约束方程相容。同时发现动力学系统中的非线性函数项(或非线性元件)能够发生跳跃随机性和产生跳跃随机曲线,以使电路的状态轨迹达到与约束方程相容的状态。     

挖掘Web日志中连续可重复频繁访问路径的新算法

提出了一种从Web日志中快速挖掘连续可重复频繁访问路径的新算法ICAP.该算法通过构造以频繁项目p为根的SAP树,能一次挖掘出所有以p为前缀的连续可重复频繁访问路径.最后通过实验验证了算法的正确性和有效性.     

海南岛东部陆架近底层的强海流观测

2005年4月在海南岛东部水深约120m的陆架上进行了海水温度、盐度和海流的连续观测．4月20—30日期间高速海流发生频繁,其中25和26日都观测到流速在3.8m?s-1以上的海流,主要运动方向大致与岸线平行．高速海流一般出现在70—100m水深范围,延续时间为几个小时,有时可达十几个小时.     

一阶泛函微分方程变号周期解的存在性

利用不动点理论,讨论如下方程y（t）=-a（t）y（t）＋f（t,y（t-τ（t）））变号周期解的存在性,给出方程三个非零变号周期解的存在性,其中一个是正的,一个是负的,另一个是变号的。     

灰色系统理论在石门山大桥施工控制中应用

基于灰色系统理论,首先介绍了该理论在连续刚构桥施工控制中的原理、适用性及优点,其次结合石门山大桥连续刚构桥的施工控制,详细阐述了其在施工控制中的具体实施步骤及处理,达到预期效果,满足施工控制精度.     

旋涂辅助连续离子反应法制备CdS纳米晶及其光电性能

为了解决CdS传统制备工艺中连续离子吸附反应(SILAR)法存在的产物颗粒小、敏化层厚度不易提高的问题,将传统SILAR法中的浸泡吸附工艺改为旋涂工艺,采用全新的旋涂辅助连续离子反应法(S-SILR)制备CdS纳米晶颗粒,同时将新旧两种方法制备的CdS纳米晶分别沉积到ZnO纳米棒有序阵列中进行对比研究,利用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射(XRD)、紫外-可见吸收光谱(UV-vis)、瞬态光电流等分析手段对产品形貌、结构、光吸收性能和光电转换性能进行了表征和测试。结果表明,利用S-SILR法制备CdS纳米晶光敏层更容易形成对ZnO纳米有序阵列的完全包覆;与传统的浸泡吸附法相比,改进后的旋涂法所得ZnO/CdS复合薄膜在可见光区的光吸收和光电转换性能更加优异。CdS沉积方法的改进对提高太阳电池制备工艺的可操作性及其光电转换性能有一定的指导意义。     

连铸1Cr18Ni9Ti不锈钢大型夹杂物的研究

报导了1Cr18Ni9Ti不锈钢的连铸工艺制度及铸坯中大型夹杂物的形貌、来源及分布，以及对轧材质量的影响。通过显微观察，发现铸坯中的大型夹杂物多为TiN加球形卷渣，X-射线结构分析、电子探针微区测试证实了球形卷渣主要来自保护渣，经理论计算证实：保护渣中的SiO2不能将TiN转化成TiO2。提出了降低连铸坯中大型夹杂物的措施。