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231.
针对垂直起降飞行器对着陆场地的硬度及平整性要求高、传统起落架智能化程度低的问题,设计了一种基于多连杆混联机构的仿生腿式地形自适应起落架。本文首先针对单腿的设计构型进行驱动力矩分析与机构优化,在此基础上完成结构设计。其次基于设计构型提出了相应的驱动与运动控制算法,建立控制系统,并针对四腿机构进行着陆仿真。最后以多旋翼无人机为对象,设计了一套仿生起落架系统,与多旋翼无人机形成了整体的验证平台,实现地形识别-飞控-多腿控制融合设计,完成了搭建结构化地形的自适应着陆实验。研究结果表明,多连杆混联式仿生起落架设计方法可应用于垂直起降飞行器起落架的设计中,可完成设计载重的斜坡、台阶、凹凸地面等复杂地形的着陆,具备自适应着陆的能力。 相似文献
232.
为实现混凝土泵车高性能浇筑轨迹跟踪控制,抑制浇筑过程中由于混凝土泵送、风力等干扰对浇筑轨迹跟踪的影响,研究了混凝土泵车臂架系统的数学建模、浇筑轨迹跟踪控制问题。在分析臂架系统组成并建立连杆坐标系的基础上,应用拉格朗日方法建立了臂架系统的动力学模型。建立了泵送过程中混凝土与各臂架之间的摩擦力以及作用于臂架系统末端反向冲击力的数学模型。考虑混凝土泵送以及外部不可测量、不可预期的干扰作用于混凝土泵车臂架系统的情况,设计自抗扰控制(ADRC)方法。仿真结果表明,所设计的ADRC方法,对混凝土泵送干扰以及外部不确定干扰具有较好的抑制作用,实现了混凝土泵车臂架系统末端快速高精度轨迹跟踪控制,满足混凝土浇筑要求。 相似文献
233.
空化现象在流体动压润滑中常见而又重要,空化的产生通常会造成润滑膜的破裂,影响润滑性能,甚至引起气蚀。这在柴油发动机连杆轴承中尤其需要关注,因此对其空化特性进行准确模拟具有重要意义。该文基于AVL-EXCITE软件平台,建立了发动机的柔性多体动力学耦合弹性流体动压润滑(EHL)仿真模型。结果表明,连杆大端轴承在做功冲程中空化区域在出口区,呈“手指形”分布,并且轴径油孔快速经过空化区域,可能会导致空化区域内的气泡破裂,发生气蚀。这为气蚀位点的预测提供了一种潜在的方法。此外,还考察了润滑油黏度和供油压强对空化特性的影响,指出适当提高润滑油黏度及供油压强可减缓空化效应。 相似文献