基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

基于预积分体渲染技术的水下三维声场体可视化

海洋水声环境对海军作战具有重要影响。三维可视化技术能够更直观、有效地刻画和描述海洋水声环境,提高作战指挥人员对环境效应的理解和应用。该技术应用OpenGL的多纹理技术,采用预积分体渲染方法对舰艇水下三维声场进行体可视化表达。在对可视化效果的讨论中发现,采用预积分纹理映射方法在不增加切片数量、不增加绘制时间情况下,提高了图形质量,较好的解决了传统切片纹理映射方法的缺点,使指挥人员能够更加清楚地得到此时舰艇水下声传播规律,声场结构,为其制定战术决策提供可靠的技术支持。     

浅议神经网络在水下目标识别中的应用

本文在现有的人工声纳听音识别技术的基础上,提出了基于神经网络的水下目标识别方法,重点阐述了BP神经网络分类原理以及在目标识别,特别是在水下目标识别时的应用方法。     

水下声场激励水表面横向微波的色散关系

针对水下声场在水表面激励横向微波的现象, 建立一套测量水表面横向微波波长的图像采集和处理系统, 利用该系统对水表面横向微波波长进行了测量, 将实验值与理论值进行比较, 结果表明, 表面横向微波是色散波, 理论模型给出的波长量级与实验结果相吻合.      

提高水下混凝土灌注桩的施工质量探讨

水下混凝土灌注桩被广泛的应用在建筑工程中,因而提高水下混凝土灌注桩的施工质量是一个值得探讨的问题。本文较为系统的介绍了水下混凝土灌注桩施工设备的要求、水下混凝土的配制、水下混凝土的灌注,反映了我国水下混凝土灌注桩工程的当前水平和先进经验。     

广深港高速铁路狮子洋水下盾构隧道修建技术

广深港客运专线狮子洋隧道为我国首座水下铁路隧道,也是我国第一条特长水下隧道,其设计速度达350 km/h,该隧道为广深港高速铁路的关键性工程。针对该隧道的工程地质环境和采用的盾构法施工技术,特别是该隧道在我国首次采用了盾构对接方法施工,介绍了该隧道修建的有关设计与施工的技术,并提出了相应的技术措施。     

如果下降两厘米

清晨,在山中,一条小河静静地流淌着。有一苍蝇在河面上飞旋,离河面仅差几厘米。水下有条小鱼,它想,如果苍蝇再降下来两厘米,我就可以跳起来吃掉它了。在岸边潜伏着一只熊,它心里想着,如果苍蝇降下来两厘米,那条小鱼就会跳起来吃掉它,     

基于扇扫声纳图像的动态目标跟踪方法

扇扫声纳在搜寻目标,躲避障碍物,跟踪动态目标,水下检视等方面有着广泛的用途。针对影像噪声大,实现动态目标的自动跟踪有较大难度的问题,分析了扇扫声纳影像中动态目标和静态目标的特点,利用目标在序列影像中的变化完成动态目标的分离,在此基础上,使用卡尔曼滤波方法实现动态目标的跟踪,最后结合实际数据进行了分析,表明算法的有效性。     

基于实时动态技术的工程测量研究

本文基于笔者多年从事工程测量的相关工作经验,以RTK技术在城市工程测量中的应用为研究对象,从RTK技术在城市工程放样测量,地形测量及控制测量四个方面对这一问题进行了探讨,全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。     

浅析水下混凝土结构施工裂缝产生原因及防治措施

本文基于笔者多年从事水下混凝土结构施工的相关工作经验,混曩土结构施工裂缝产生的原因及防止措施为研究对象,各从2个方面探讨了裂缝的成因和预防措施,论文首先分析了裂缝的危害性,而后详细产生了裂缝的类型,而后从温度裂缝和收缩裂缝两个方面对成因进行了详细的探讨,从设计和施工方面给出了预防措施,全文是笔者长期工作实践的经验总结,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。