剑杆织机打纬引纬系统结构尺寸误差对打纬和引纬运动的影响

本文用矩阵法分析了剑杆织机系统结构尺寸误差对打纬和剑头引纬运动的影响,建立了打纬和剑头运动两者的误差与系统各结构参数误差之间关系的矩阵方程。以1511普及型剑杆织机为实例进行了分析计算,得到了较满意的结果。本文所述及的方法具有一般性。     

摆动式混合机性能研究

三维摆动混合机（简称ＳＢＨ混合机）是一种新型高效的粉体混合设备。该机能适用于上百种不同物料（例如药品，陶瓷以及布丁粉等）的混合。因其采用了一种全新的运动学原理，即除了平移和转动这两种基本运动之外，又引入了可倒置的第三种运动，故具有极高效率。此种独特的可倒置翻滚运动特别有利于解决粉体加工工艺中，诸如混合效率与混合均度的问题。ＳＢＨ混合机适用于医药、染料、农药、化工、食品、石油、冶金矿山、烟火、炸药、复合肥料、陶瓷等工业部门以及农业种子和饲料部门的粉粒料混合。文中主要介绍该机的工作原理，结构性能及其它特点，为我国粉体加工工业的设备更新提供了一种新的途径。     

摆线钢球传动的传动比计算

本文研究了摆线钢球传动啮合副的运动状态，提出了两种计算摆线钢球减速器传动比的方法，为分析摆线钢球传动的传动性能及传动类型选择提供了理论基础。     

抽油泵泵阀运动规律研究

在用三元振动求出柱塞、泵筒运动规律的基础上，用空间运动理论对泵阀的运动规律进行了研究，并用微机进行了编程计算．通过不同参数对泵阀运动规律影响的分析，得出了降低成本、提高泵阀组件寿命、提高泵效的措施．     

空间旋转矩阵在运动链运动学建模中的应用

在研究空间旋转矩阵及其性质基础上，推导和证明了刚体是变换及其摄动的一些重要特性，构造了空间单环运动链运动学模型的规格化表达格式，该模型形式简洁，概念清晰，易于编程，已在机器人和空间机构运动分析中得到验证。     

定周期变速机构运动学和动力学分析

本文通过对定周期变速机构运动学动力学分析,具体指出了此机构中凸轮的设计方法,以及如何通过对凸轮曲线和结构尺寸控制,而达到控制机构动力特性的目的。     

关于刚体位移矩阵

本文比较深入地探讨了机构分析与综合中应用广泛的刚体位移矩阵。从刚体运动分解的基本概念出发．阐明了它的由来，明确指出该矩阵中所有元素之值与刚体位移的确定关系，与所取刚体上参考点的位置无关；证明了其末列列向量恒等于刚体上初始位置与坐标原点重合之点的位移向量。据此．进一步阐明了刚体位移矩阵与螺旋矩阵的同一性及其与坐标变换矩阵的关系。文末有一数字实例说明应用刚体位移矩阵计算刚体空间位移的螺旋运动参数。     

相对论和超光速——Ⅰ.运动学部分

本文表明,如果我们认识到狭义相对论不能排斤超光速运动存在的可能性,并按爱因斯坦的方法重新讨论狭义相对论,一个新的运动学将可建立.当物质以亚光速运动时,它将保留狭义相对论运动学的全部意义;而当物质以超光速运动时,则给出了新的内容.     

立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析

给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的.     

D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统

一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。