筒节夹钳钳臂强度的有限元分析

筒节夹钳在厂矿中用于搬运钢筒,由于钢筒质量大,夹钳夹持的可靠性及其本身的强度在设计中很关键,因此对夹钳的重要部件钳臂的研究具有重要的意义。利用有限元分析软件对钳臂进行静力学分析,得到了应力和位移的主要数据,确定了钳臂的最大应力小于材料许用应力,钳臂在工作过程中是安全可靠的。     

连接臂对适体与凝血酶相互作用影响的电化学阻抗研究

以5＇-C6-T0-A1,5＇-C6-T5-A1和5＇-C6-T10-A1三条不同长度连接臂修饰的凝血酶适体作为生物传感器的识别分子,结合巯基自组装技术,利用电化学阻抗技术,测定了凝血酶的线性范围和检出限,比较了三者灵敏度的差异。利用浓度平衡法计算了适体与凝血酶作用的结合常数,三条链的结合常数Ka分别为0.32 nM-1,0.84 nM-1和0.67 nM-1,表明,5＇-C6-T5-A1组装的传感器与凝血酶的结合常数最大,灵敏度最好。     

基于复杂曲面磨削用机器人的机械臂结构设计

针对曲面焊缝磨削加工工艺对机械臂要求,设计了一种多关节型磨削机械臂。确定了机械臂的关节构成及其实现形式,设计了磨削机械臂的机械结构,确定了结构尺寸。对机械臂主要受力关节进行了分析,并利用三维软件对机械臂进行了仿真,仿真结果表明机械臂结构合理,能满足复杂曲面磨削焊缝工作的要求。     

面向非合作目标的柔性捕获器设计与动力学建模

为更好地实现对动态非合作目标的捕获,设计开发了一种多臂式柔性捕获器.这种捕获器的原理类似海葵等生物捕猎的方式,不依赖单个柔性臂的精准夹持而是靠多根臂所构成的臂群实现聚拢、挤压等动作,以完成对目标物体的捕获.基于能量守恒和动量守恒原理对非合作目标物体与柔性臂的碰撞问题进行分析,给出了发生碰撞后柔性臂与目标物体各自的运动参数.为进一步分析柔性臂的动态变形过程,采用多个线性关节和扭转关节的组合对单根柔性臂进行描述,并基于牛顿法对各离散关节进行受力分析,建立了柔性臂的动力学模型.将柔性臂整个变形过程离散为多个微小时间段运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参量,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代进行上述步骤便得到了柔性臂的动态变形过程.而后,通过实验确定单臂动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型在不同加载情况下与单臂样机进行对比,验证了动力学模型的准确性.最后,在单臂动力学模型的基础上建立包括多根柔性臂的捕获器三维模型,进行非合作目标捕获的仿真与样机实验.结果表明:所设计的臂群式柔性捕获器能够很好地完成动态非合作目标捕获任务,所建立的捕获器三维仿真模...     

基于Anycasting的动臂支架铸件优化模拟

运用Anycating铸造模拟软件对动臂支架铸件原有工艺方案进行充型和凝固模拟,基于模拟结果预测铸件缺陷存在的位置和种类。针对铸件缺陷修改工艺方案,并对改进工艺方案进行模拟,完成工艺优化,减少铸件缺陷。     

一种双桥臂微悬臂梁谐振频率的影响因素研究

为了获得双桥臂硅微悬臂梁的谐振频率随其质量块尺寸的变化规律,首先推导出了双桥臂硅微悬臂梁谐振频率的解析式,并对9组不同尺寸的双桥臂单晶硅微悬梁的谐振频率随附加质量块长度的变化规律进行了分析.结果表明,随着附加质量块长度的增加,悬臂梁的固有频率会逐渐地减小,并且随着质量块长度所占微悬臂梁总长度比例的增大,附加质量所引起的微悬臂梁谐振频率的变化量在总谐振频率中所占的比重呈逐步减小的趋势.     

交换桥臂测量电阻消除系统误差的条件

本文通过理论推导和实验方法,阐述用交换桥臂测量电阻消除系统误差必须具备两个条件．     

基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制

针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度。利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响。二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的。     

考虑索端刚臂的斜拉桥空间拉索非线性分析

为解决斜拉桥空间拉索在塔和梁上锚固点的刚性连接计算问题,在基于微分法导出考虑垂度效应的非线性空间杆元切线刚度矩阵的基础上,根据索端刚臂在受力后只有刚体运动而本身不变形的特点,将刚臂视为空间矢量,利用空间矢量有限转动公式及微分方法,导出了结构坐标系下刚臂两端的位移之间和杆端力之间的总量及增量关系.最终获得两端带任意刚臂的斜拉索空间杆元切线刚度矩阵表达式,编制了相应的斜拉桥几何非线性有限元计算程序,对经典桁架算例、带刚臂的三杆空间桁架和施工阶段的斜拉桥进行了空间几何非线性分析.计算结果表明:本文方法能解决斜拉桥空间拉索在塔和梁上锚固点的刚性连接计算问题,为斜拉桥进行几何非线性精细分析提供有力工具.     

谈长输管道中输油站场总图设计

随着社会经济的发展,石油天然气在人们生产和生活中发挥的作用越来越明显,对经济发展和社会建设有着举足轻重的影响。我国将＂加强油气管道建设,形成管道建设网＂的发展战略列入国家＂十二五＂发展规划。在石油天然气的长距离管道输送中,油气站场的站址、总平面及竖向是否合理布局对工程投资及输油管道工程的安全性和经济性有着重要的影响。