晶闸管整流装置的桥臂短路故障分析

本文分析了晶闸管整流装置的桥臂短路故障问题。分别就三相桥式可控及不可控整流电路的桥臂短路的物理现象和演变过程进行了详细的讨论。这些分析都通过计算机仿真进行了验证,并给出了一些有用的结论。     

多关节机械臂的运动学分析与综合

本文提出了多关节机械臂运动学正问题的递推公式,并利用这些递推公式方便地解决了多关节机械臂的运动学逆问题,不仅物理概念清晰,而且无需导出其显式表示.文中所述方法简单、新颖,通用性强,适用于计算机编程,对多关节机械臂的设计与控制都有一定的指导作用.     

双伸缩臂装载机动臂的有限元分析

论述了双伸缩臂装载机工作装置的结构特点，建立了工作装置动臂的有限元计算模型，并应用线弹性结构分析程序ＳＡＰ５Ｐ对它进行强度和刚度研究，研究结果已用于结构设计。     

新型多臂开口机构动力学

本文对新型多臂开口机构进行了动力分析。作者取摆动滑块为动参考系,导出了凸轮-导杆机构的相对运动关系式,并用间接法找到该高次方程的解。对于六连杆机构的非线性方程组求得其数值解。对整套机构建立动力学方程,并得到相应的结果。     

铆接机弯臂的静强度分析

分析液压铆接机弯臂在最大载荷作用时的受力情况，用平面有限元法对弯臂进行静强度分析，分析结果与用电测法测得的数据十分接近。     

气相色谱法精确定量测定10~(-8)克微量氩

用气相色谱法取代水银真空压力计的容量法进行微量氩的定量测定,提高了测量灵敏度,减少了样品用量;并且提高了准确度。为了使负压状态的微量氩能适合气相色谱法的进样要求,建立了新型的真空四臂阀—桥阀进样装置和充载气技术。在气体纯化部分,改用干冰冷阱替代惯用的液氮冷阱,避免了液氮冷阱吸附氩,从而保证了测量的重现性和准确度。     

机械臂虚拟控制中的Java3D设计技术

利用Java3D技术对机械臂仿真控制进行研究。将机械臂关节、连杆及被抓物等映射为Java3D对象,并运用各种行为对象模拟机械臂的动作过程。探讨解决了一些设计上的问题,诸如构造场景图与几何建模、坐标变换迭代算法、碰撞响应处理等。给出了几个行之有效的编程方法及代码实例。     

基于高斯RBF神经网络的可伸缩机械臂系统动态建模与仿真

设计了一种新的多模块机器人机械臂系统,该机械臂的每个模块具有可伸缩杆和旋转节两部分.为了进行有效控制,给出了系统的解析公式和机械臂自适应控制的相关技术.使用高斯函数的RBF神经网络对系统的动态方程参数进行了估计,使用李亚普诺夫稳定性分析确定神经网络权重的自适应修正规则,并给出了相应的自适应控制器模型.对该机械臂系统的控制进行了计算机仿真分析,结果表明:该方法在响应时间和控制精度方面都有提高,并且在有负载等非线性事件突然干扰的情况下亦能进行有效控制.     

干扰情况下柔性结构的分散H∞鲁棒控制

提出了一种在系统存在不确定干扰情况下的柔性结构系统分散H^∞鲁棒控制方法，该控制器具有分散化结构，可利用局部测量信息来构成局部控制器，较好地解决了柔性结构系统模型阶次较高的问题，子结构控制器结构简单，便于实现，所提出的分散控制方法具有较好的稳定性能，并对系统干扰具有较强的鲁棒性。     

采用模糊补偿的直接驱动机械臂控制

针对直接驱动机械臂惯量大范围变化的问题,设计了一种模型参考模糊补偿器.实时控制结果表明,它与PI控制器相结合,能有效地克服直接驱动机械臂系统变参数因素的影响,保证系统具有良好的动态特性.提出的控制方案既提高了系统的鲁棒性,又可以获得满意的控制性能.