双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究

为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高。     

基于DSP的中央空调风管清洁系统的设计

为了克服中央空调通风管道人工难以清洗的问题,设计了一个以C2000系列DSP-TMS320F2812芯片(简称F2812)作为核心控制器的智能清洁系统.该系统利用F2812丰富的功能外设构建了系统的硬件,并利用无线传输的通信方式实现了系统与外界的信息交换.结构上是以车轮式车体为基础,将清洁臂设计成可伸缩的清洁臂,增加了系统对空调风管的适应性.该系统能自动检测空调风管内的污染情况,具有良好的适应能力和较强的实用性.     

浅谈集输系统药剂优化

随着油田开发的深入及各类驱油工艺的使用,使得原油成分更加复杂,加大了处理的难度,通过在集输系统对药剂使用情况进行分析、实验和对比,总结出更适合集输系统的加药方式.     

对一起汽车起重机折臂事故的剖析

2010年4月22日9时许,辽宁阜新金石科技膨润土矿工地,两台汽车起重机在抬离井架作业时发生倾翻折臂事故,本文从这起事故入手,分析事故技术原因,从而在事故中吸取教训,严格技术规范,确保安全生产。     

机器人操作臂的动态特性研究

研究制作了两关节机器人操作臂，利用PD反馈控制法，对其进行了位置和轨迹跟踪实验，在测试数据和图形处理的基础上，利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值，在计算机上完成仿真研究，试验结果验证了该模型能实现操作臂的位置、轨迹和速度等的精确控制。     

电桥测电阻误差分析

从惠斯通电桥基本原理出发，讨论了了不易桥臂与易桥臂法测电阻的误差计算方法，对检流计的电流灵敏度，电桥调节灵敏度及电桥灵敏度进行了分析。详细介绍了调节误差Rx的测量方法。根据JJG－126－88新的电阻箱检定规程，得出了电阻箱允许基本误差ΔRx的计算公式。     

伪东方罂粟愈伤组织细胞核型研究

本文研究了伪东方罂粟（Ｐａｒａｖｅｒｐｓｅｕｄｏｏｒｉｅｎｔａｌｅ）愈伤组织细胞核型的变化特点，结果证明培养初期的愈伤组织细胞经常发生染色体的大量丢失．继代培养两个月的愈伤组织细胞染色体数目变化较大，培养３个月、４个月、５个月以后染色体数目减少到２１条时趋于稳定，经对各个时期细胞的２１条染色体测量分析，证明这些细胞不是真正的单倍性细胞．随着培养时间的延长，染色体的结构变化也越大．在每一个具有２１条染色体的细胞中发现都有一条较长的具中部着丝粒的染色体．     

双伸缩臂装载机平动机构设计研究

介绍了双伸缩臂装载机液压平动机构的工作原理和设计方法，对平动机构的平动精度进行了分析、计算。     

山西汉族拇指类型、环食指长、扣手、交叉臂及惯用手的研究

调查了山西汉族拇指类型、环食指长、扣手、交叉臂及惯用手等五项人类遗传学经典指标，结果显示：(1)环食指无性别间差异，扣手、拇指类型、惯用手、交叉臂等男女间存在显著性差异；(2)扣手、拇指类型、惯用手、交叉臂、环食指等性状存在地区间差异；(3)拇指类型、惯用手以及环食指三对性状的基因频率和基因型频率；(4)惯用手与扣手间存在明显的相互关系，扣手与交叉臂以及惯用手与交叉臂之间则无关．     

新双连杆柔性臂机器人定位过程模糊滑模控制

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景，提出了一种新的关节角控制律设计方法，即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法，再根据关节角误差信号和滑模函数变化趋势建立模糊推理表确定对滑模控制律的修正量。通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明，算法可以很好地实现关节角位置控制同时不引起大的振动。