高低压控制的抱闸装置

利用电磁电路设计的抱闸装置，解决了回转臂系统刹车后，滑动小于某一小角度这一技术难题。     

清洗机器人样机操作臂结构参数优化

高层建筑清洗机器人是应用于高层建筑外墙清洗作业的一种特殊作业机器人。本文以样机为原型，通过理论分析与计算机仿真，对其进行了旨在改善偏重力矩的结构优化。不但使结构更趋于合理化，而且保证了操作性能良好。本文对该机器人的产业化研究有直接的指导作用，而且为其它机器人的优化提供了有益的借鉴。     

基于Pro／Mechanica挖掘机动臂的有限元分析

本文运用Pro／Engineer对挖掘机动臂三维实体参数化建模，并利用Pro／Mechanica模块进行有限元分析，通过仿真分析结果为产品优化提供了依据．     

含柔性关节的轮式移动机械臂的动力学分析

开展了含有柔性关节的轮式移动机械臂的动力学特性研究。基于多体系统离散时间传递矩阵法（discrete time transfer matrix method of multibody system, MS-DT-TMM）建立了车轮、车体、柔性关节和机械臂的动力学方程,进而得到平面轮式移动柔性机械臂的整体动力学模型。在不平路面的激励下,分析机器人系统的动力学特性,并讨论柔性关节对系统的影响。数值仿真结果验证了基于MS-DT-TMM模型的可行性和有效性,与刚性结果对比分析表明,由柔性关节引起机械臂的弹性振动,直接影响机器人末端的操作精度,说明考虑关节中柔性因素的必要性。     

木材装载机单板动臂的强度分析与结构设计

<正>装载机动臂的强度直接关系到整机的使用性能和寿命。中型木材装载机的动臂通常采用箱型结构。为了适应生产的发展,我们改用单板动臂并采用现代设计法进行精确的强度分析和结构设计的研究。本文为中型木材装载机改用单板动臂提供了可靠的依据和科学的设计方法。     

一种新的双连杆柔性臂机器人混合控制策略

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法 ,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量 ,用修正后的控制律去控制柔性臂的摆角 ;通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明 ,算法可以很好地实现关节角位置控制和抑制残余振动 .     

截面型式对伸缩臂局部稳定性的影响

对四边形、六边形截面伸缩臂的稳定性计算方法进行了探讨.编制了相应的计算程序,以QY50汽车起重机为例,对不同截面形式五节伸缩臂稳定性进行了计算,并进行了对比分析.     

形状记忆合金丝驱动的仿生转动关节臂

提出了动物关节臂的力学模型,讨论了形状记忆合金（ＳＭＡ）和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异．基于仿生学的原理,研究了用ＳＭＡ丝驱动仿生转动关节的技术．研制了能实现ＳＭＡ感知功能的控制电路和ＳＭＡ丝驱动的仿生转动关节驱动器,并用该关节驱动器开发了一个两自由度的微型关节臂,该微型关节臂可用于微型步行机器人和人工假肢．     

十种臂尾轮虫12S rDNA基因序列的PCR扩增及分析

通过对角突臂尾轮虫、尾突臂尾轮虫、裂足臂尾轮虫、剪形臂尾轮虫、方形臂尾轮虫、壶状臂尾轮虫、红臂尾轮虫、镰形臂尾轮虫、萼花臂尾轮虫和十指臂尾轮虫等十种臂尾轮虫和矩形龟甲轮虫的12S rDNA基因进行扩增和序列测序,结合Genbank中两种褶皱臂尾轮虫的125rDNA序列,使用MEGA软件构建这13种轮虫系统发生树(NJ树),探讨了12种臂尾轮虫之间的系统关系.结果表明:本研究所涉及的轮虫12S rDNA序列差异百分比均值为34.41%,可作为分子标记应用于轮虫属内种间系统关系研究;系统树支持将十指臂尾轮虫、裂足臂尾轮虫归属于臂尾轮属;壶状臂尾轮虫和红臂尾轮虫是两个独立的种.     

多臂机器人系统的动力学分析与实验

多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动力学分析．通过引入正交补矩阵，形成多臂机器人系统的主导方程．以双臂协同夹持刚体为例，讨论了系统的动力学特性．数字仿真结果与实验结果吻合较好