基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制

针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解.仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的.     

两种抗生素对褶皱臂尾轮虫种群增长的影响

采用种群累积培养法,研究了两种抗生素,即氯霉素(Chloromycetin)和烟酸氟哌酸(Nicotinic Norfloxacinum)对褶皱臂尾轮虫(Brachionus plicatilis)种群增长的影响.结果表明,不同剂量的氯霉素对轮虫种群的增长有明显的影响(P<0.01),浓度为0.012 5 mg/mL时可促进种群增长,当浓度增加到0.025 0～0.050 0 mg/mL时,则有不同程度的抑制作用,0.050 0 mg/mL的浓度抑制作用明显;不同剂量的烟酸氟哌酸对轮虫种群的增长亦有明显的影响(P<0.01),低剂量组(0.250 0和0.500 0 mg/mL)可促进种群增长,而高剂量组(0.75和1.00 mg/mL)则为抑制作用.     

基于改进RRT算法的七自由度机械臂路径规划

针对七自由度机械臂路径规划问题提出了一种改进的RRT算法,该算法在RRT算法的基础上加入了双向搜索、贪婪思想、动态步长和新节点生成等优化策略,缩短了算法运行时间以及路径长度。在ROS下将RRT算法与改进的RRT算法进行仿真对比实验,结果表明,改进的RRT相对于RRT算法规划时间缩短了65.1%,路径长度缩短了50.6%,成功率提高了4.0%,达到了预期效果。     

含柔性关节的轮式移动机械臂的动力学分析

开展了含有柔性关节的轮式移动机械臂的动力学特性研究。基于多体系统离散时间传递矩阵法（discrete time transfer matrix method of multibody system, MS-DT-TMM）建立了车轮、车体、柔性关节和机械臂的动力学方程,进而得到平面轮式移动柔性机械臂的整体动力学模型。在不平路面的激励下,分析机器人系统的动力学特性,并讨论柔性关节对系统的影响。数值仿真结果验证了基于MS-DT-TMM模型的可行性和有效性,与刚性结果对比分析表明,由柔性关节引起机械臂的弹性振动,直接影响机器人末端的操作精度,说明考虑关节中柔性因素的必要性。     

颈内静脉穿刺致头臂静脉闭塞的诊断与介入治疗一例

1 病例 患者,男,81岁.因"慢性肾功能不全(尿毒症期)"行右颈内静脉置管透析治疗3个月后改行左上肢动静脉内瘘成形术.6个月后左上肢动静脉内瘘杂音消失,经左颈内静脉短暂透析治疗后行右上肢人造血管植入术,此期间常规给予保护肾功能、抗炎、抗凝等治疗.     

海南昌江核电站核岛厂房电缆主托盘优化设计

本文对电缆主托盘在核岛厂房内的作用及重要性进行了简要介绍,并将海南昌江核电站中的电缆主托盘优化设计部分(与参考电站相比)做了详细的说明。     

接触网腕臂测量数据探讨

现场测量数据是接触同腕臂系统计算的控制环节。在整个计算流程中，要有专门的环节控制测量数据的正确性与准确性，以确保计算结果的合理性。本文针对铁路工程，对控制整个计算流程的现场测量中的几个关键数据进行了探讨。     

连枷臂和连枷腿综合征:临床特征与病程特点

[目的]研究连枷臂(FAS)和连枷腿(FIS)综合征的病程发展特点和临床特征,提高对它们的识别能力.[方法]将325例临床确诊和临床可能诊断级别的经典肌萎缩侧索硬化(ALS)患者的临床资料进行整理分析,并与同期诊断的26例FAS患者与7例FIS患者的人口学资料、临床特征和生存情况进行比较.[结果]ALS患者中肢体起病者的平均症状扩展时间间隔为(12.5±3.2)个月,平均生存时间为(47.2±4.4)个月,5年生存率为28.3%.而FAS患者的平均症状扩展时间为(49.6±6.8)个月,平均生存时间和5年生存率分别为(67.3±6.2)个月和69.4%,FAL患者的以上数据分别为(48.1±9.9)个月、(66.2±7.9)个月和85.7%,FAS和FLS与肢体起病的ALS在症状扩展时间、平均生存时间和5年生存率均存在统计学差异.经典ALS男女比例为1.5:1,FAS男女比例为4.2:1,而FLS的男女比例是6:1,FAS和FLS的男女比例明显高于经典ALS,达到统计学意义上的差异.[结论]FAS和FLS是病程发展相对缓慢和生存时间更长的ALS变异型.这对更好的判断ALS患者的预后及制订合理治疗方案具有重要意义.     

江西汉族7项不对称行为特征的研究

调查了江西省丰城市高中生汉族372例(男为233例,女为139例)扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型、优势眼等7项不对称行为特征.结果显示:(1)江西汉族扣手右型率为60.20％,在我国族群中处于中等偏上水平；利手右型率为94.4％,利足右型率为94.01％,在我国族群中居较高水平；叠臂右型率为48.1％,叠腿右型率为71.5％,在我国族群中右型率较低；起步类型右型率为48.4％,小于多数我国北亚类型族群,但大于多数南亚类型族群；优势跟的右型率为64.8％,在我国族群中居中等水平.(2)江西汉族7项不对称行为特征的出现率均不存在性别间差异.(3)在江西汉族21对不对称行为特征中,有扣手与利手、扣手与叠腿、利手与叠腿、利手与利足、叠臂与叠腿、叠腿与利足、利足与起步类型、起步类型与利眼共8对性状具有相关性.     

卖螺丝？错了，伍尔特是在卖时间!

一颗螺丝到了伍尔特手里，价格就翻了三到五倍。也许因为缺一个零件，客户的奔驰车或邮轮就歇那儿了，这时价格是不重要的，时间才重要!当客户在网上下单后，信息就会传到伍尔特仓储物流中心，机械臂从一座两个足球场大的仓库中，把每笔订单需要的一颗颗螺丝，从高度超过5米的架子上，精准又快速地取出，放到每一个指定的包裹里。然后通过空运等，在24小时内交给客户。