基于改进的自适应和声搜索算法的时间最优轨迹规划

根据机械臂运动约束,提出了关节空间基于改进的自适应和声搜索算法的三次样条插值轨迹规划。该算法采用自适应的记忆库取值概率、微调概率和调节步长产生新解。利用三次样条插值方法构造各关节位移、速度及加速度均连续的轨迹,然后由IAHS算法解算出最优时间。通过与基本和声搜索算法的对比,表明该算法有更强的寻优能力。     

从肌肉工作原理分析排球的支线扣球原理

利用肌电图仪对男子直线扣球的高举式和抡臂式两种姿势进行了测试,通过被测试肌群的运动解剖学和运动生物力学的分析,找出它们之间的特征和规律,以探求最合理的扣球动作,为教学与训练提供理论依据.     

应用软件MISER3.2对柔性机械臂进行优化控制

采用Lagrangian方法和Raleigh-Ritz方法对具有主动约束层阻尼（ACLD）的柔性机械臂建立动力学方程。在CPET技术基础上应用软件MISER3.2来调节系统参数,即约束阻尼层和粘弹性材料层的厚度,以解决在连续时间内优化控制的问题。     

某SUV后视镜镜臂气动噪声试验

汽车在高速行驶(速度超过100 km/h)时,气动噪声对车内噪声环境影响起主导作用.因此,对车外噪声源的控制显得尤为重要.采用试验的方法,研究了后视镜的镜臂不同长度参数对车内噪声环境影响的变化规律,推导出后视镜镜臂参数与车内声能量、语言清晰度呈对数变化规律,且响度呈现出非线性变化规律,得到了后视镜镜臂长度参数控制在40...     

细长机械臂的刚度灵敏度分析与参数优化

针对细长机械臂的结构优化问题,提出了一种基于刚度灵敏度分析的参数优化方法.以三自由度固体火箭发动机内壁打磨机器人为例,首先给出了系统结构模型并建立了机械臂的刚度模型;其次,针对机械臂上7个关键部位的壁厚对弯曲刚度的影响进行了灵敏度分析,确定出对机械臂刚度敏感的4个部位壁厚变量;最后,以该4个壁厚变量为设计变量进行优化设计,得出了最优方案.仿真结果表明,经过参数优化后的机械臂刚度提高7.04%.该研究结果为此类机械臂的结构优化问题奠定了理论基础.     

银盘水电站三支臂弧形门制作技术

银盘水电站泄洪表三支臂弧形工作门曲率半径是目前国内最大的。本文针对三支臂弧门的制造特点,重点从三支臂弧门重要部件制造技术、关键工序及制造过程焊接质量控制等方面进行系统的阐述。     

港口输油臂回转接头技术研究

介绍了港口输油臂的结构及工作原理。分析了输油臂使用的各种传统回转接头的结构及优缺点,详细介绍了自驱式和复合式两种新型回转接头技术。     

有源电力滤波器主电路及控制系统设计

随着非线性负载的应用越来越广泛,三相四线制供电系统中的谐波问题和中线电流过大的问题对配电网造成严重的危害.文章以三相四桥臂有源电力滤波器为例,给出了主电路和控制系统的详细设计过程.实验结果表明:三相四桥臂有源电力滤波器对谐波和中线电流能够进行有效补偿,设计方案是可行有效的.     

新换6kV真空开关拒跳的原因分析及对策

从新换的6kV真空开关拒跳,造成越级跳闸,真空开关烧毁,穿墙套管爆炸,母线烧毁等严重事故入手,分析原因,并提出了解决方法。     

基于滑模补偿的六轴机械臂RBF网络自适应控制

提出了一种基于滑模补偿的RBF网络自适应控制方法,并将其用于六轴机械臂上,实现了在模型不确定情况下高精度的位置跟踪以及快速的逼近速度.为了更好地保证其在摩擦力、外部干扰误差和参数变化等因素影响下的稳定性,采用滑模控制作为辅助控制,对系统进行鲁棒补偿,并且用模糊控制对切换增益进行时变以更好地补偿不确定项.所设计的自适应律权值不断进行在线调整,并应用Lyapunov定理验证了其稳定性.通过仿真结果和与其他文献方法进行的比较证明了所给出方法收敛速度更快、鲁棒性更强.同时也证明了在实际工程中,实际建模参数与理想值相差很大.