机器人定点变位姿手-眼标定方法

在自由度冗余的机器人末端连杆上安装激光位移传感器可实现灵活的非接触测量。针对该机器人的手-眼标定问题,提出了一种定点变位姿标定方法(FPDP)方法。该方法采用多次改变机器人位姿对同一点进行测量,并利用机器人运动学方程和最小二乘原理,快速计算机器人末端坐标系与激光位移传感器坐标系的齐次变换矩阵。基于此标定方法,实现了机器人对凹坑深度的测量。实验结果表明,定点变位姿手-眼标定方法有效、快速,可用于三峡水轮机叶片蚀面检测。     

多段连续结构手功能康复外骨骼运动规划与结构优化

针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低、轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题,提出了基于Tau-jerk引导策略的手指运动轨迹规划方法。首先建立外骨骼机器人的运动学模型,并用ABAQUS进行运动学仿真,引入修正系数调整运动学模型;然后以jerk值为耦合对象,推导出内部Tau-jerk引导策略,引入最小做功和最小面积确定最优轨迹和最优多段连续结构;最后比较了Tau-jerk规划的运动轨迹与多项式插值方法规划的轨迹同真实人手运动轨迹的偏差。实验结果表明:采用Tau-jerk轨迹规划的外骨骼运动平均关节角度误差小于1.5°,且平均指尖轨迹误差小于1 mm;与3次多项式插值和3、4、5次多项式插值运动规划相比,Tau-jerk轨迹规划方法更符合人手指运动轨迹。     

前手翻动作技术的力学分析及教法运用

前手翻是技巧运动中的一个重要基础动作和关键动作,正确运用生物力学分析,对掌握前手翻 技术,改进教学方法,提高教学水平提供依据。     

基于随机森林算法的气动软体机械臂视觉伺服

软体机械臂具有灵活性和柔顺性的特点，可在实现对位姿跟踪的同时确保与环境交互的安全性，近年成为研究的热点。但由于软体机械臂材料变形是非线性的，其运动学建模的参数众多且难以获得准确值，使软体机械臂实现运动学控制较为困难。为了补偿软体机械臂的不确定性，在现在视觉伺服的基础上，提出一种基于历史数据驱动的手眼视觉伺服新方法。该方法结合基于随机森林算法的控制器来完成机械臂控制任务，通过对历史数据聚类，基于随机森林回归模型建立软体机械臂驱动状态和末端图像特征的逆映射，无须求解机械臂和摄像机的任何参数，即可快速获取系统输入变量。实验结果表明，所提出的方法可以较好地实现预期控制目标。     

手性药物分子绝对构型鉴定的理论研究进展

在手性药物研究过程中，绝对构型研究是非常重要的一步。随着计算方法的发展和软件的进步，利用不同的理论方法鉴定不同类型的手性分子的立体结构成为可能。这些方法主要包括手性分子的特征旋光值和旋光色散计算、手性分子矩阵方法中的特征值计算、电子圆二色谱计算、振动圆二色谱计算，将这些计算结果与实验值进行比较，能够很好地确定手性分子的绝对构型。目前，利用不同的计算方法交叉验证同一分子的立体结构，已成为一个非常有效的研究模式。此外，利用简化模型用于计算也是一个关键和普遍的方法。首次详细分析了使用简化模型背后的关键科学问题，介绍了新的“构象对”的理论概念。     

高温EDC介质中pH计的改造

结合韩华化学（宁波）有限公司的VCM工厂部分高温EDC介质中的pH计在生产过程中频繁出现的故障，根据故障现象认真分析故障产生的原因，提出实施技术改造的相关措施，并取得非常好的效果。     

辽宁省锡伯族6项不对称行为特征

2017年10月调查了辽宁沈阳市郊锡伯族中学学生6项不对称行为特征(利眼、扣手、交叉臂、交叉腿、利足、起步类型).研究结果显示：(1)辽宁锡伯族男性的利眼、扣手、交叉臂、交叉腿L型率均略低于女性的L型率；男性的起步类型、利足L型率均略高于女性的L型率，但总体其6项不对称行为特征的出现率均无性别间差异(P>0.05).(2)辽宁锡伯族与国内其他15个少数民族其6项不对称行为特征出现率分别依次比较结果显示，有显著性差异(P<0.05)或极显著性差异(P<0.01).(3)辽宁锡伯族其6项不对称分布特征指标间的相关性分析显示，扣手与利眼、扣手与交叉臂、扣手与交叉腿、交叉臂与交叉腿、起步类型与交叉臂、起步类型与交叉腿、起步类型与利足均存在相关性(P<0.05或P<0.01).(4)辽宁锡伯族等16个族群间关系远近聚类分析提示，16个民族分成4组，辽宁锡伯族与鄂温克族最为接近.     

论何桂清的《使粤吟》

《使粤吟》是何桂清创作于道光二十四年(1844)的一部集杜诗集,不仅记录了作者赴粤典试的行踪,而且歌咏了沿途风光,同时对社会现实也有所关注。该集虽然全部使用杜句而成诗,但却是以杜诗写己事,并且达到如出己手的水平,是清代集杜诗中的重要成果。     

中国南部沿海美蓝拟相手蟹的群体遗传多样性研究

为探明中国南部沿海美蓝拟相手蟹（Parasesarma eumolpe）的群体遗传多样性，本文基于线粒体DNA的细胞色素氧化酶亚基Ⅰ（Cytochrome Oxidase Ⅰ，COⅠ）基因片段序列，对中国南部沿海8个美蓝拟相手蟹地理群体共95个个体进行群体遗传多样性分析。结果表明，美蓝拟相手蟹所有个体的线粒体COⅠ基因片段序列长度均为631 bp，共有49个单倍型，群体平均单倍型多样度为0.876 8±0.032 5，平均核苷酸多样度为0.042 2±0.026 3，表现为高水平的遗传多样性。单倍型邻接关系树的拓扑结构显示美蓝拟相手蟹群体没有分化出明显的单倍型类群，尚未形成显著的分支谱系；单倍型的网络关系图呈现出明显的星状结构，未表现出显著的地理谱系结构。分子方差分析（Analysis of Molecular Variance，AMOVA）和群体间的遗传分化指数F_st值结果表明，美蓝拟相手蟹群体在分布范围内尚未形成独立的遗传结构，遗传变异主要来自群体内。核苷酸不配对分布和中性检验结果表明，美蓝拟相手蟹在历史上经历了明显的群体扩张，扩张时间大约在14万年前。幼体阶段具较强的潜在扩散能力，群体间能进行频繁的基因交流，再加上群体扩张事件，可能是美蓝拟相手蟹群体间无显著遗传分化的原因。研究结果有助于揭示我国红树林潮间带相手蟹类种群遗传结构和分子系统地理学规律。