基于冗余超声波信息融合的绝对定位研究

针对现有超声波绝对定位方法不足及超声波传播的特点,提出了冗余超声波信息融合法(FMRUI).针对FMRUI中各个接收器波头延迟误差一致与不一致的情况分别提出了不同的误差修正策略,当各个接收器误差一致时通过一个统一的变量消除掉,当误差不一致时先修正到一致再统一消掉.FMRUI能很好地消除渡越时间误差,并能评价测量精度的高低.搭建了实验系统并用全方位移动机器人做了实验,实验结果证明FMRUI法是正确的,绝对定位精度有明显提高.     

移动机器人路径规划安全A*算法

针对移动机器人路径规划时安全性不高的问题,提出一种路径规划安全A^*算法.首先,通过扩展搜索邻域,减小路径转角角度,避免不必要的折角;然后,在启发式函数中引入新的评价指标,增加移动机器人与障碍物的距离.最后,提出安全性指数S,对路径安全性进行量化.通过MATLAB软件进行仿真对比,仿真结果表明:文中算法的路径质量和安全性更佳.     

轮式装载机发动机节能控制研究

轮式装载机广泛应用于重要的工程领域,作为其唯一动力来源的发动机的运行状态对装载机的 经济性有较大影响;针对国内某型轮式装载机瞬态油耗较高的问题,提出了发动机瞬态节能控制的控制方 法,其通过限制发动机角加速度,降低加速踏板行程突然增大时的瞬时油耗;针对 V 字形工况下,燃油经济 性差以及未考虑装载机工况识别控制发动机转速的问题,提出了整机两作业模式节能控制,主要通过模式选 择开关设置作业模式,在实现工况识别的同时,也尽可能使发动机工作点分布在燃油消耗率较低的区域;通 过实车的实验结果表明:在控制策略下,动力模式时整机能拥有较好的动力性,经济性也有所提高;在经济模 式下,动力性有所降低但经济性有较大提升     

多约束条件下基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

针对在多约束条件下移动机器人在路径规划中搜索效率低、收敛速度慢的缺点,提出多约束条件下基于改进遗传算法的移动机器人路径规划,充分考虑路径长度、平滑度以及困难度这3种因素的影响,通过分析多约束条件下遗传算法在初始化种群时计算方法的不足,提出利用SPS(surrounding point set)算法,通过在障碍物周围生成点来产生初始路径,以提高算法快速生成初始种群的能力;增加平滑算子和删除算子,删除相对最终路径而言不必要的点,同时使路径更加平滑;结合小生境法以保持种群多样性,避免出现算法早熟现象.仿真结果表明,改进后的算法在路径长度,路径平滑度以及路径困难度方面均有一定的优势,同时算法的收敛速度也略有提高.     

基于改进粒子群算法的移动机器人定位构图研究

为深入探究粒子滤波算法,针对粒子群优化算法易陷入局部最优解问题,利用Levy步长对PSO算法的权重和学习因子进行改进,从而改善了对移动机器人位置的最优估计。基于Levy-PSO算法改进粒子群优化的FastSLAM算法,应用matlab软件平台建立地图,构建仿真环境,阐明具体的仿真流程。改进FastSLAM算法和原算法相比,平均相对误差降低了13.5%,证明了改进FastSLAM算法的有效性。通过ROS平台在室内复杂环境开展了建图实验,在建图效果、建图精度以及算法实时性上都有较好的性能指标。通过仿真实验探讨了路标数量与系统性能的关系,以及机器人运动路径与误差消除效果的关系。     

轮式桥面结构疲劳试验机加载系统

设计了基于电液比例控制的轮式桥面结构疲劳试验机(以下简称试验机)液压加载系统。为了确保试验机液压加载系统可以线性控制试验桥面的加载力,设计了加载机构,使得加载机构在最大轮胎变形时对加载力造成的影响小于0.2%。同时,建立了试验机加载系统的仿真模型,对系统的动静态加载进行仿真分析,并通过试验验证。结果表明,设计的试验机加载系统满足控制电压与加载力之间的线性关系,并实现最大15 000 kg的恒压加载工况和2.0 Hz以内振幅1 500 kg的正弦加载工况,能够较好满足当前桥梁疲劳试验的加载要求。