王轮铰接式月球机器人的全局路径规划

为了满足五轮铰接式月球机器人（FWALR）的避障及在月面上作业的要求，针对FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用，提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法。用此方法对FWALR进行了全局路径规划及仿真试验，证实了这种全局路径规划方法的可行性。     

螃蟹样的机器人

近日，日本千叶工业大学和L．E.D设计所联合开发出了一种有8只脚的新型移动机器人Halluc-2。这台八脚机器人不仅可以靠轮胎行动．而且能像昆虫和动物那样迈步爬行。作为未来新型载人车辆的概念原型．这台机器人具有变换自如的8只脚．其中的每一只都能分别驱动伸屈变形．以便适应路面状况．真正做到了与环境和谐共存。     

小型轮式挖掘机的设计与性能分析

针对目前小型轮式挖掘机缺乏设计理论支持、存在性能低和质量差的问题,提出了小型轮式挖掘机总体设计和主要参数的选择方法,给出了其特有的结构形式及整机最佳挖掘性能的发挥区域.对新研制的WYL50小型轮式挖掘机从设计、配套件选择和制造3个方面降低成本、提高性能和质量,并对其技术性能进行了试验分析.试验结果表明:该机设计参数选择合理、性能优越,完全满足小型轮式挖掘机的作业要求,与通用挖掘机相比成本降低60%～70%;提出的设计方法科学合理,对小型轮式挖掘机的设计和生产具有指导意义.     

N0501007 大型轮式拖拉机配套的联合整地机系列

该项成果主要用于旱作农业区的耕作，可一次性地完成灭茬、深松、起垄等项作业，使土壤达到待播状态。80马力动力区段拖拉机(80～90马力)和120马力动力区段拖拉机(100～120马力)的性能指标分别为：工作耕幅：2100／2800mm；灭茬深度：均为80～100mm；深松深度：250～300／250～350mm；起垄高度：均为140～160mm；适应垄距：均为600～700mm；生产率：0．7／1．1公顷／h；     

全幅式玉米收获机

该产品是与40kW以上轮式拖拉机配套的大型玉米收获用农机，能一次作业完成玉米摘穗、集穗、装箱，以及秸秆、根茬还田功能。它解决了农机不适应华北地区在麦田垄间人工套播玉米所造成的行距变化的难题，能够从田间任意位置进入作业区并在地头开辟横向作业道，实行横向、斜向作业。该收获机的收割幅度(2100mm）大于动力机车宽度(1900mm)，能够实行全幅不对行的玉米机械化收获：     

月球车总动员

正人类探索月球,怎能少了月球车这样的左膀右臂?吹起集结号,月球车都动员起来,接受大家的检阅!多样的月球使者月球车是人类对月球表面进行探测的重要工具之一。区别于地球上的车辆,很多月球车不用轮子或履带,因此称月球车为月面巡视探测器或者月球探测机器人更为合适。月球车的分类方法很多,常见的主要是按照探测方式或者走行方式分类。根据探测方式的不同,月球车可以分为两类。     

动态反馈的一类不确定非完整移动机器人有限时间镇定

针对一类非完整移动机器人, 通过输入-状态变换得到一个三输入链式系统, 考虑其在含有不确定控制方向和外部扰动时动态反馈的有限时间镇定问题. 运用非光滑控制理论, 给出了新型切换设计算法, 并得到了不连续的三步切换控制器, 使得相应的闭环系统全局有限时间镇定. 通过数值仿真验证了该控制策略的有效性.     

基于Arduino 模块化机器人视觉系统的研究与设计

基于视觉系统的移动机器人是近年来机器人研究领域的热点,机器人视觉在自动化生产中也变得越来越重要.本文以移动机器人为载体,重点研究并设计了一套移动机器人视觉系统,以视觉系统在移动机器人中的应用为主线,简单介绍了视觉系统中摄像机标定,着重阐述视觉系统对目标的识别与定位以及视觉系统在移动机器人的应用.文中所设计的移动机器人采用Arduino MEGA2560单片机作为主控芯片,负责测距传感器数据采集、定位传感器位置确定、视觉系统伺服控制、驱动电机以及驱动舵机转向等.试验验证移动机器人能准确的运动到目标物体位置,很好的完成既定的任务,移动机器人的视觉系统有效可靠.     

Operation principle of a novel curvature plastic fiber optic sensor

The operation principle of a new type of intensity modulate macrobend curvature optical fiber senor was presented based on surface light scattering theory. Sensor‘s static and dynamic performance was investigated. This type of sensor can distinguish between positive and negative bending directions. When curvature radius is larger than 50mm, the sensor will keep good linearity. Two-dimensional shape measurement experiments using curvature sensors have been implemented.     

SLAM仿真系统在智能移动机器人中的应用研究

为实现机器人的自主导航,采用了SLAM三层结构的仿真模型,通过对产生环境地图和实体对象程序的设计,并采用面向对象的设计方法,模拟了一种基于MATLAB的SLAM仿真系统,借助于对内部和外部传感器的数据采集文件的模拟应用,同时完成了机器人的定位和环境地图的构建.