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721.
722.
针对传统机器人路径规划方法仅考虑静态环境的问题,建立了一种基于人工势场的移动机器人动态路径规划新方法.移动机器人运动环境通常是复杂多变的,在动态环境下,目标点、障碍物可能都是运动的,另外,存在运动轨迹未知的随机障碍物等,针对移动环境的动态情况,在传统人工势场法相对位置势场的基础上引入相对速度势场,充分利用量子粒子群算法,对引力势场和斥力势场的增益系数进行一定的优化.以量子粒子群的优化算法进行快速全局搜索,结合人工势场操作,对引力场和斥力场增益系数进行优化,该方法易于实时快速地对机器人进行控制.仿真结果表明,基于量子粒子群算法的人工势场法的路径规划模型能够得到平滑、安全的路径,具有较高的性能.该方法可以有效地实现机器人的动态路径规划. 相似文献
723.
移动机器人系统的定位问题是移动机器人导航控制的前提.将Cricket无线定位技术与移动机器人控制系统相结合,建立一套基于无线传感器网络定位的机器人控制系统,完成了Cricket无线传感器网络定位系统与移动机器人系统的信息传输与集成,实现对移动物体的定位、导航与控制.在静止情况下,Cricket系统的定位精度较好,定位采样数据误差在3cm内波动.当移动物体以较快速度变换位置时,系统的延时时间约为60ms左右. 相似文献
724.
725.
涡轮式流量计属于典型的速度式流量计,它以其结构简单、加工零部件少、重量轻、维修方便、流通能力大(同样口径可通过的流量大)和可适应高参数(高温、高压和低温)等特点,同时具有良好的重复性、精确度,在各行业中被广泛应用。 相似文献
726.
硅微振动轮式陀螺仪的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
论述了硅微振动轮式陀螺仪的结构组成,分析了其动态过程,探讨了提高其灵敏度的途径以及影响其精度的误差来源,最后给出了测试电路和制作工艺。 相似文献
727.
文中给出了关于超平面构形不变量ф3的一个算法,在计算机上进行了实现,并对各种图构形进行了分类计算,找出轮式图中的规律。作为一个应用,证明了m+1有个顶点的轮式图中有ф3=2m。 相似文献
728.
基于多传感器融合的移动机器人自引导 总被引:5,自引:0,他引:5
利用模糊控制原理融合了三种传感器数据,设计了模糊控制器来实现自引导车对磁条的跟踪以及当小车距离方形障碍太近时对障碍的跟踪,主要是通过对模糊控制器输入的切换来实现以不同目标的跟踪,最后用Matlab的Simulink对模糊控制器进行了仿真,并给出了仿真结果。 相似文献
729.
王轮铰接式月球机器人的全局路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为了满足五轮铰接式月球机器人(FWALR)的避障及在月面上作业的要求,针对FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法。用此方法对FWALR进行了全局路径规划及仿真试验,证实了这种全局路径规划方法的可行性。 相似文献
730.