轮式工程机械电子防滑差速系统的控制技术

轮式工程机械是工程机械的重要组成部分,其工作环境恶劣,特别是在附着系数相差较大的路面作业时容易发生驱动轮滑转的现象。驱动轮滑转对车辆的转向操纵性、方向稳定性、加速性能和爬坡能力都有不良影响,而且加速了轮胎的磨损。针对传统差速系统存在防滑功能不强的缺陷,本文设计了电子防滑差速系统的功能电路,并且分析多种控制方案,最终选择了以最佳滑转率λd为控制目标的逻辑门限值控制方案,对发动机节气门与驱动轮制动力矩进行综合控制,以达到较好的驱动效果。     

涡轮流量计的结构与选型

涡轮式流量计属于典型的速度式流量计，它以其结构简单、加工零部件少、重量轻、维修方便、流通能力大(同样口径可通过的流量大)和可适应高参数(高温、高压和低温)等特点，同时具有良好的重复性、精确度，在各行业中被广泛应用。     

硅微振动轮式陀螺仪的研究

论述了硅微振动轮式陀螺仪的结构组成，分析了其动态过程，探讨了提高其灵敏度的途径以及影响其精度的误差来源，最后给出了测试电路和制作工艺。     

超平面构形的ф3不变量的一个算法

文中给出了关于超平面构形不变量ф3的一个算法，在计算机上进行了实现，并对各种图构形进行了分类计算，找出轮式图中的规律。作为一个应用，证明了m＋1有个顶点的轮式图中有ф3=2m。     

基于多传感器融合的移动机器人自引导

利用模糊控制原理融合了三种传感器数据，设计了模糊控制器来实现自引导车对磁条的跟踪以及当小车距离方形障碍太近时对障碍的跟踪，主要是通过对模糊控制器输入的切换来实现以不同目标的跟踪，最后用Matlab的Simulink对模糊控制器进行了仿真，并给出了仿真结果。     

王轮铰接式月球机器人的全局路径规划

为了满足五轮铰接式月球机器人（FWALR）的避障及在月面上作业的要求，针对FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用，提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法。用此方法对FWALR进行了全局路径规划及仿真试验，证实了这种全局路径规划方法的可行性。     

螃蟹样的机器人

近日，日本千叶工业大学和L．E.D设计所联合开发出了一种有8只脚的新型移动机器人Halluc-2。这台八脚机器人不仅可以靠轮胎行动．而且能像昆虫和动物那样迈步爬行。作为未来新型载人车辆的概念原型．这台机器人具有变换自如的8只脚．其中的每一只都能分别驱动伸屈变形．以便适应路面状况．真正做到了与环境和谐共存。     

小型轮式挖掘机的设计与性能分析

针对目前小型轮式挖掘机缺乏设计理论支持、存在性能低和质量差的问题,提出了小型轮式挖掘机总体设计和主要参数的选择方法,给出了其特有的结构形式及整机最佳挖掘性能的发挥区域.对新研制的WYL50小型轮式挖掘机从设计、配套件选择和制造3个方面降低成本、提高性能和质量,并对其技术性能进行了试验分析.试验结果表明:该机设计参数选择合理、性能优越,完全满足小型轮式挖掘机的作业要求,与通用挖掘机相比成本降低60%～70%;提出的设计方法科学合理,对小型轮式挖掘机的设计和生产具有指导意义.     

N0501007 大型轮式拖拉机配套的联合整地机系列

该项成果主要用于旱作农业区的耕作，可一次性地完成灭茬、深松、起垄等项作业，使土壤达到待播状态。80马力动力区段拖拉机(80～90马力)和120马力动力区段拖拉机(100～120马力)的性能指标分别为：工作耕幅：2100／2800mm；灭茬深度：均为80～100mm；深松深度：250～300／250～350mm；起垄高度：均为140～160mm；适应垄距：均为600～700mm；生产率：0．7／1．1公顷／h；     

全幅式玉米收获机

该产品是与40kW以上轮式拖拉机配套的大型玉米收获用农机，能一次作业完成玉米摘穗、集穗、装箱，以及秸秆、根茬还田功能。它解决了农机不适应华北地区在麦田垄间人工套播玉米所造成的行距变化的难题，能够从田间任意位置进入作业区并在地头开辟横向作业道，实行横向、斜向作业。该收获机的收割幅度(2100mm）大于动力机车宽度(1900mm)，能够实行全幅不对行的玉米机械化收获：