一种非线性融合系统中的传感器管理方法

针对非线性非高斯动态跟踪系统,提出一种基于序贯蒙特.卡洛粒子滤波的传感器管理方法。该方法首先利用粒子滤波计算目标的协方差;然后利用信息熵计算目标的信息增量;最后利用信息增量大小实现传感器资源对目标的分配。仿真结果表明,在非线性系统下,该方法对传感器管理具有较高的精确性、实时性和鲁棒性。     

组网雷达系统对于高加速机动目标的精确跟踪研究

针对多基地雷达系统跟踪近距离高加速机动目标的场合,提出了一种并行扩展卡尔曼滤波算法。该算法首先建立起组网雷达群跟踪目标运动形态的观测模型,然后将三维加速度矢量引入到目标的运动模型中,通过并行计算的方式,在对加速度进行合理估计的基础上对量测数据进行卡尔曼滤波跟踪分析,获得目标的精确轨迹。仿真结果表明,该算法不仅能快速精确计算目标的位置和速度,而且具有很好的瞬态特性和稳态特性。     

不确定Liu混沌系统的动态面跟踪控制

针对一类含有常参数不确定性及外部干扰的Liu混沌系统的跟踪控制问题,采用动态面控制方法设计了一个新颖的非线性自适应鲁棒跟踪控制器。该方法由于在逆推设计过程中结合使用了一阶低通滤波器,从而避免了因“微分项的膨胀”而引起的算法复杂性。理论分析及仿真结果均表明所得到的控制器能够保证闭环系统的半全局渐近稳定,使得输出渐近期望跟踪轨迹,且对不确定性具有良好的适应性及鲁棒性。     

Calculation of angular glint in near field utilizing graphical electromagnetic computing

The angular glint in the near field plays an important role on radar tracking errors. To predict it more efficiently for electrically large targets, a new method based on graphical electromagnetic computing （GRECO） is proposed. With the benefit of the graphic card, the GRECO prediction method is faster and more accurate than other methods. The proposed method at the first time considers the special case that the targets cannot be completely covered by radar beams, which makes the prediction of radar tracking errors more self-contained in practical circumstances. On the other hand, the process of the scattering center extraction is omitted, resulting in possible angular glint prediction in real time. Comparisons between the simulation results and the theoretical ones validate its correctness and value to academic research and engineering applications.     

带有持续扰动非线性系统的最优跟踪控制

研究具有外界持续扰动的非线性系统的无静差最优跟踪控制问题。首先基于内模原理构造一扰动补偿器,将系统化为无扰动的增广系统。然后利用灵敏度法推导出了该系统的最优跟踪控制律。仿真实例表明了该设计方法的有效性。     

非线性跟踪-微分器及其在股价模拟和预测中的应用

在介绍非线性跟踪-微分器基本原理的基础上，运用非线性跟踪-微分器对上证综指进行了模拟和预测，并将其模拟和预测结果与五日移动平均法进行比较。结果发现，不管是敏感度还是误差，非线性跟踪-微分器比移动平均法要理想得多。     

一类模糊时滞系统自适应跟踪控制与仿真

基于T-S模糊模型和变结构控制策略,研究了一类带有参数不确定项的模糊时滞系统自适应输出跟踪问题。首先利用变结构控制理论选择滑动模,根据李雅普诺夫方法,提出了一种自适应变结构控制策略。利用自适应策略的目的在于克服扰动的未知上界,使设计的控制器满足可达条件。该方法确保系统的运动轨迹在有限的时间内到达滑模面并一直保持在滑模面上。其次根据ISS理论和LMI方法研究了系统状态全局有界的充分条件。最后,通过仿真实例验证了所提方法的正确性和有效性。     

跟踪-微分器在自主巡航系统中的设计与应用

针对自主巡航控制系统中纵向车间距的滑模控制提出了利用跟踪——微分器为控制系统提供加速度信息,提高控制系统响应特性的方法。理论分析和计算机仿真结果表明跟踪——微分器能够很好地跟踪车载毫米波雷达测量的速度信号并同时准确地给出加速度信号,性能良好且设计过程简单。     

面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统

基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。     

单站纯方位目标多模型卡尔曼滤波跟踪算法的研究

EKF滤波算法是进行目标被动定位与跟踪的重要方法之一，为了克服EKF初始化困难和减小线性化误差，对传感器的最大探测距离与最小距离所构成的距离区间实施分区划分，划分成若干个目标可能存在的小区段。钟对每一个小区段，使用扩展卡尔曼滤波，完成滤波协方羔的旋转变换，实现单站纯方位目标状态的估计和跟踪。经过大量仿真计算表明，该算法对滤波初值的设置有较大的选择范围，具有很好的稳定性，精度较高，实施水下目标被动跟踪具有重要意义。