叉车的横向稳定性与转弯安全

本主要介绍及时减速、正确把握制动与转向、合理装载货物，有助于提高叉车在满载堆垛和空载行驶急转弯时叉车的横向稳定性，以确保转弯安全的问题。     

基于改进一致性理论的无人机编队航迹在线规划

针对无人机编队在飞行过程中任务发生变化的情形,提出了基于改进一致性理论的无人机编队航迹在线规划方法。首先,针对一致性算法进行改进,引入人工势场法,提出了考虑机间距离和相对速度的防碰撞策略;基于无人机相对位置和状态量,提出了考虑无人机转弯半径和速度的转弯策略。其次,基于编队拆分思想和RRT*算法,提出了基于拆分编队思想的在线航迹规划方法。仿真结果表明：防碰撞策略能使无人机之间在编队成形前保持安全距离,不发生碰撞;转弯策略能使编队在转弯过程中保持队形;编队重组的在线航迹规划方法能满足执行新增任务的情形。     

生命可以不转弯

夜晚,列车奔驰,两节车厢的交接处,转弯时出现了一个致命空隙,一个人掉了下去。两位同伴一回头,就发现人不见了。掉下去的是个22岁的智利女孩。医学院将要毕业的学生。     

仿生机器鱼巡游性能分析与实验

以鱼体运动行波方程为动力学基础,参照鱼体尾部运动函数方程设计了"BLRF--I"系列仿鲹科机器鱼.在该系列机器鱼中,采用模块化设计结构,可以方便地更改尾部驱动舵机的数量,形成仅有驱动舵机数量不同、其他机制完全相同的单关节、两关节和三关节仿生机器鱼.对"BLRF--I"系列机器鱼的巡游速度与最小转弯半径进行实验分析.结果表明,"BLRF--I"系列机器鱼尾部驱动舵机数量的增加可以有效地提高巡游速度,最小转弯半径在舵机数量为2时达到最小.进而论证了仿生机器鱼关节数目对机器鱼游动性能的影响,并提出了仿生机器鱼关节数目和巡游速度的关系方程.     

目标跟踪中飞机无坡度转弯操纵方法研究

飞机无坡度转弯技术在目标跟踪中具有重要地位。给出了飞机带坡度转弯时的操纵方法和转弯性能计算公式。根据带坡度转弯特点,分析了无坡度转弯的特点,提出了无坡度转弯操纵方法。最后给出了无坡度转弯时主要性能指标简化计算公式。建立了飞机无坡度转弯时飞机动力学模型,给出了无坡度转弯时初步控制算法。基于某飞机气动模型,对无坡度转弯操纵方式及性能进行了仿真验证,给出了提高转弯性能的建议方法。     

神秘飞人之谜

正核心提示:1955年10月18日,一个奇异的漂浮平台在英国被人看到了。当时一位名叫克斯利的牧师正在火车上旅行,火车是开往伦敦的,当火车停在西汉普斯泰德高架桥下时,克斯利看到了一个中巴车大小的灰色平台出现在大约30多米的高空,非常安静地飞行着,速度有10米/秒的样子。上面有大约20个士兵样子的人,戴着头盔,穿着黄褐色的制服,平台在他的视线范围内飞行了有三四分钟。神秘的现象引发了国际社会的关注……     

二维DMesh网络中基于转弯模型的无死锁路由算法研究

路由算法对整个互连网络的性能有着至关重要的影响。二维DMesh网络有效地结合了Mesh网络以及高阶路由器的优势,降低了网络的拓扑直径和平均跳步数,为消息传输提供了更多的可选择路径。针对DMesh网络,设计了一种基于转弯模型的适应性无死锁路由算法,该算法为消息传输提供了更多的灵活性。当网络中负载率较高时,能够指导消息避开拥塞区域和热点路由器,降低等待时间,最终指导消息以更快的速度到达目的节点。对新提出的路由算法进行了路径多样性方面的分析,并对算法的无死锁性进行了严格的证明。仿真实验结果表明,与DMesh网络中传统的DXY路由算法相比,这种新的适应性路由算法有效地降低了平均延迟,增加了消息传输的灵活性,最终提高了整个网络的通信性能。     

小型无人机协同覆盖侦察路径规划

针对多架小型无人机对含有障碍的区域覆盖侦察最佳路径规划问题,首先用方形单元格将待侦察区域离散化,利用基于初始位置的划分方法划分出与无人机对应的子区域,把问题转化为单无人机优化问题以降低计算复杂度;然后在最小生成树的基础上提出节点交换法,对各子区域的形状和最小生成树进行调整优化;最后依据优化后的最小生成树为每个子区域构建侦察路径。仿真验证了该方法产生的规划路径能够完全覆盖指定区域且无重叠,路径长度和转弯数最小。     

深空软着陆制导控制的建模与仿真

讨论了深空软着陆的一般方式和过程,描述了软着陆制导控制的总体方案。以燃耗最省为性能指标,分析推导了一种用于软着陆动力下降段的多项式制导控制律。以安全可靠为基本要求,分析推导了用于最终着陆段的重力转弯着陆方法。最后通过仿真证明了此模型是合理可行的,且方法简单。     

改进的人工势场法用于移动机器人导航

利用超声波传感器探测到的距离信息,模拟带电粒子在匀强电场中运动,提出了利用改进的人工势场法解决移动机器人的导航问题.对机器人在直道、弧形弯道和成角度的弯道3种路况下的导航行问题进行了分析,利用机器人与道路边界的距离信息,实时控制机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进.结合Pioneer 3系列机器人的传感器分布特征,对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性.